文：石亞瓊（36氪） Ben（36氪） 蒙佳(jia)玥（漢(han)能(neng)） 黃萌（漢(han)能(neng)） 張欣蔚（漢(han)能(neng)） 吳昊（漢(han)能(neng)） 殷少軼（漢(han)能(neng)）
在剛剛過去(qu)的(de)2021年(nian)，11月25日，北(bei)京市智慧(hui)網(wang)聯(lian)汽(qi)車政策(ce)先行區，正式(shi)對(dui)外(wai)發佈《北(bei)京市智慧(hui)網(wang)聯(lian)汽(qi)車政策(ce)先行區自動(dong)(dong)駕(jia)駛出行服務商(shang)業化試(shi)點(dian)管理(li)實施細則（試(shi)行）》，並向部分企業頒發國內首批自動(dong)(dong)駕(jia)駛車輛收費通知(zhi)書。
北京(jing)成為國(guo)內(nei)(nei)首個明(ming)確認可自動駕(jia)駛”Robotaxi“商(shang)業(ye)化試點(dian)的城市，這也(ye)標誌著國(guo)內(nei)(nei)自動駕(jia)駛賽道終於迎來了(le)“下半場(chang)”——商(shang)業(ye)化運(yun)營階(jie)段。而高速幹線、末端物流、礦區(qu)、港口(kou)、環衛(wei)等應用場(chang)景的自動駕(jia)駛也(ye)將(jiang)正式進入商(shang)業(ye)化元年。
在國(guo)際上(shang)，中國(guo)自動駕(jia)駛領域(yu)的(de)(de)頭部(bu)參與(yu)(yu)者已逐漸成為國(guo)際自動駕(jia)駛行業領先(xian)選(xuan)手，據(ju)2021年(nian)加州DMV發佈的(de)(de)《2020年(nian)自動駕(jia)駛接管(guan)報告》數據(ju)顯示，AutoX與(yu)(yu)Pony.ai的(de)(de)MPI（Miles per Intervention，平(ping)均(jun)每次接管(guan)的(de)(de)行駛里程間隔）指標上(shang)榜前五名，緊隨Waymo、Cruise之後。
據(ju)天(tian)眼查數據(ju)顯示，自動(dong)駕駛賽道自2016年開始進入爆(bao)發期，之後(hou)融資持續攀升，2021年相關(guan)融資高(gao)達94起(qi)，熱度在整個汽車(che)出行(xing)領域(yu)最高(gao)，披(pi)露融資金額超過435億，同比歷史最高(gao)。
在這(zhe)一整年汽車領域超(chao)過3億美元的十余(yu)筆大額融(rong)資中，自動駕駛(shi)及(ji)相(xiang)關(guan)賽道佔(zhan)據(ju)了五席，分(fen)別是：地平線、Momenta、斑馬智行、文遠知行、禾(he)賽科(ke)技。
站在産(chan)業的(de)角度，隨著自動駕(jia)駛技術的(de)成熟與(yu)商業化落地，汽(qi)車(che)産(chan)業鏈(lian)原有(you)的(de)價值分配格局將被顛覆，汽(qi)車(che)將不再是(shi)從屬於(wu)人(ren)的(de)駕(jia)駛工具(ju)，而是(shi)成為自主(zhu)導(dao)航的(de)運輸類(lei)機器(qi)人(ren)。
展(zhan)望未來，自動駕駛將深刻改變汽(qi)(qi)車産業，汽(qi)(qi)車很可能(neng)會分為兩類，一(yi)類是有(you)人駕駛的(de)汽(qi)(qi)車，一(yi)類是移動服(fu)(fu)務(wu)汽(qi)(qi)車。傳統的(de)汽(qi)(qi)車製造商將逐步向運營服(fu)(fu)務(wu)商轉型，為用戶提(ti)供(gong)MaaS（Mobility as a Service）/TaaS（Transportation as a Service）的(de)一(yi)站式服(fu)(fu)務(wu)。
客(ke)觀(guan)來説，自動駕駛是一個長坡厚雪的超級賽道(dao)，當前正處於爬坡的關鍵階(jie)段，政策方(fang)面(mian)有待完善、技術方(fang)面(mian)仍在持續(xu)迭代(dai)、商業(ye)模式也(ye)在從根本上發生著轉變，與此同(tong)時，行(xing)業(ye)內還(huan)充斥(chi)著諸(zhu)多爭議話題(ti)。
本報告由36氪(ke)與漢(han)能投資(zi)共同完(wan)(wan)成，共有(you)超過(guo)5萬字研究內容，希望從如下(xia)(xia)方(fang)面拆(chai)解中(zhong)國自(zi)動(dong)(dong)駕駛(shi)(shi)領域，從不同的角(jiao)度還原中(zhong)國當下(xia)(xia)的自(zi)動(dong)(dong)駕駛(shi)(shi)行業、細(xi)分賽道、創投情況，以及我們對於未來自(zi)動(dong)(dong)駕駛(shi)(shi)乃至(zhi)汽車、出行産(chan)業的預判。讀者可(ke)通過(guo)文(wen)章末尾的下(xia)(xia)載連結，獲得完(wan)(wan)整報告。
國家自然科(ke)學(xue)基金委員會2009年起每年舉(ju)辦一(yi)屆“智慧車未來挑(tiao)戰賽(sai)”，研(yan)發具有(you)自然環(huan)境(jing)感(gan)知與智慧行為決策能力的(de)無人(ren)駕駛汽車，並通過(guo)真實道(dao)路(lu)環(huan)境(jing)下的(de)自主(zhu)行駛來檢驗研(yan)究(jiu)成果。2011年國防科(ke)技(ji)大(da)學(xue)與一(yi)汽合作研(yan)發的(de)紅旗HQ3無人(ren)駕駛車完成了從長沙至武漢286公里的(de)高速(su)全程無人(ren)駕駛實驗，標誌(zhi)著我國無人(ren)車在複雜環(huan)境(jing)識別、智慧行為決策和(he)控(kong)制等方面實現了新的(de)技(ji)術突破(po)。
2013年(nian)(nian)百度開啟無人(ren)駕(jia)駛(shi)項目，陸續于(yu)北京、加州進行路測，並在烏鎮開放無人(ren)駕(jia)駛(shi)車(che)(che)輛試(shi)(shi)運(yun)營(ying)。華為與(yu)百度同年(nian)(nian)起(qi)步，與(yu)車(che)(che)企進行合(he)作逐步邁入(ru)車(che)(che)聯網供應(ying)商(shang)序列。AutoX于(yu)本階(jie)段尾聲入(ru)場(chang)，2016年(nian)(nian)成立(li)(li)後於同年(nian)(nian)完成開放道路測試(shi)(shi)。小馬智行于(yu)2016年(nian)(nian)12月創立(li)(li)，切入(ru)Robotaxi領域(yu)。景馳、Roadstar等相繼入(ru)局，自動駕(jia)駛(shi)浪潮(chao)襲來。
此階段(duan)中(zhong)國自(zi)動(dong)駕駛(shi)實(shi)現(xian)跨越式發(fa)展。百度發(fa)佈Apollo計劃並(bing)經4年演繹實(shi)現(xian) Robotaxi落(luo)地商(shang)用探索，同(tong)時(shi)L4級自(zi)動(dong)駕駛(shi)解決方案(an)也已降維裝車量産；華為(wei)明確其市(shi)場定位，為(wei)主機(ji)廠提供優質智慧汽車解決方案(an)，以自(zi)動(dong)駕駛(shi)、車聯網等核心技術賦(fu)能(neng)主機(ji)廠；自(zi)動(dong)駕駛(shi)獨角獸與(yu)小(xiao)馬智行技術進程不斷推進，陸續(xu)推出、完善産品及服(fu)務(wu)。同(tong)時(shi)期，自(zi)動(dong)駕駛(shi)産業(ye)鏈逐漸成(cheng)熟，上游(you)核心感測器廠家不斷涌現(xian)，下(xia)游(you)場景(jing)解決方案(an)紛(fen)紛(fen)開始(shi)落(luo)地。
據(ju)2021年(nian)加州DMV發(fa)佈的(de)(de)《2020年(nian)自(zi)(zi)動駕駛(shi)接管報(bao)告(gao)》數據(ju)顯示，中國自(zi)(zi)動駕駛(shi)領域的(de)(de)頭部參與者已(yi)逐(zhu)漸成為國際自(zi)(zi)動駕駛(shi)行(xing)業領先(xian)選(xuan)手，AutoX與Pony.ai的(de)(de) MPI（註腳：Miles per Intervention，平均(jun)每次接管的(de)(de)行(xing)駛(shi)里程間隔）指標(biao)上榜前五名，緊隨 Waymo、Cruise 之後(hou)。
計劃到2025年(nian)，中國標(biao)準智慧(hui)汽車的技術創新，産(chan)業生態(tai)，基礎設(she)施，法規標(biao)準，産(chan)品(pin)監(jian)管和網路(lu)安全體(ti)系基本形(xing)成。
除(chu)(chu)了積極推進政策立(li)法，2018年開始，智(zhi)慧(hui)網聯汽車示(shi)範(fan)區(qu)(qu)也(ye)在全(quan)(quan)國陸續開花。除(chu)(chu)工信(xin)部合作推進的(de)一批智(zhi)慧(hui)網聯或(huo)自動(dong)駕駛(shi)示(shi)範(fan)區(qu)(qu)成立(li)外(wai)，陸續有部分省市通(tong)過與機構合作，或(huo)資本合作等(deng)形(xing)式，打造基(ji)於自身産(chan)業(ye)需求的(de)智(zhi)慧(hui)網聯汽車測(ce)試(shi)場景(jing)。其中(zhong)，以北(bei)京(jing)經(jing)濟技(ji)術開發區(qu)(qu)全(quan)(quan)域為核心的(de)北(bei)京(jing)市高級(ji)別自動(dong)駕駛(shi)示(shi)範(fan)區(qu)(qu)，是(shi)全(quan)(quan)球首個網聯雲控高級(ji)別自動(dong)駕駛(shi)示(shi)範(fan)區(qu)(qu)。2021年成立(li)至今，目前已(yi)累計開放1,000公里(li)自動(dong)駕駛(shi)測(ce)試(shi)道路，測(ce)試(shi)里(li)程超過300萬(wan)公里(li)，開通(tong)5G基(ji)站5.64萬(wan)個(截止至2022年1月數據(ju))。
1.1.2.2. 技術(shu)：汽(qi)車電子(zi)電氣架構(gou)由分佈式走向(xiang)集中，軟(ruan)硬體解耦提高軟(ruan)體開(kai)發(fa)效率(lv)
傳統汽(qi)車主要採用(yong)分佈式電氣架構，即每個車載功(gong)能對應(ying)一個或(huo)多個ECU（汽(qi)車電子(zi)控制器(qi)），各 ECU 之間通過 CAN 總線進行(xing)信(xin)號(hao)傳輸(shu)。ECU主要用(yong)於接收來自(zi)感測器(qi)的資訊，進行(xing)處理後(hou)，輸(shu)出相應(ying)的控制指(zhi)令給到執行(xing)器(qi)執行(xing)。整車企業電控系統開發的主要工作（軟體演算法、匹配(pei)標定等）都依託于ECU完成。
隨著汽車(che)電(dian)子化程(cheng)度提(ti)(ti)升，車(che)內(nei)ECU數量達到上百個，且由不同的(de)(de)(de)供應商提(ti)(ti)供，存在演算法無法協(xie)(xie)同、互相冗余(yu)、難(nan)以(yi)(yi)統(tong)一維護及(ji)統(tong)一進行OTA升級等(deng)痛(tong)點。為此(ci)，博世、大陸、安波福等(deng)Tier 1紛紛推(tui)出(chu)新一代電(dian)子電(dian)氣架構，其主要技術包括網關、域控制器及(ji)車(che)載乙太網等(deng)，實(shi)現汽車(che)架構由分佈式向(xiang)域集中升級，最終走(zou)向(xiang)中央計算，達到車(che)雲協(xie)(xie)同的(de)(de)(de)效果(guo)。集中式的(de)(de)(de)架構一方面可以(yi)(yi)減(jian)少算力冗余(yu)，提(ti)(ti)高利用率，同時(shi)集中式的(de)(de)(de)控制器更方便協(xie)(xie)調多(duo)感(gan)測(ce)器共同感(gan)知車(che)內(nei)和車(che)外環境，統(tong)籌決策。
近年來，攝像頭、毫米波(bo)雷(lei)達(da)、超聲波(bo)雷(lei)達(da)技(ji)術(shu)在(zai)汽(qi)車(che)上(shang)應用越(yue)來越(yue)成熟，價(jia)格也不(bu)斷走低(di)(di)，目前業界對自(zi)動(dong)駕(jia)駛成本大幅度降低(di)(di)持(chi)樂觀態度。其中，車(che)載攝像頭的(de)(de)單價(jia)持(chi)續走低(di)(di)，目前約為(wei)150元(yuan)左右，預計(ji)未來降幅相對較(jiao)低(di)(di)；毫米波(bo)雷(lei)達(da)的(de)(de)市場供(gong)應單價(jia)約為(wei)500元(yuan)，未來還有一(yi)定的(de)(de)降幅空間(jian)；鐳射(she)雷(lei)達(da)價(jia)格一(yi)直處於高位(wei)，過去(qu)主要用於測繪、工業生産領域，近年來隨著固態鐳射(she)雷(lei)達(da)等新的(de)(de)技(ji)術(shu)路線替代傳統機械(xie)式雷(lei)達(da)，工藝成本顯著下(xia)(xia)降，加上(shang)未來自(zi)動(dong)駕(jia)駛技(ji)術(shu)發(fa)展帶動(dong)供(gong)貨量上(shang)升，將(jiang)有較(jiao)大降幅空間(jian)。2019年，Luminar發(fa)佈了價(jia)格不(bu)到1,000美(mei)元(yuan)的(de)(de)LiDAR解(jie)決方案(an)。Velodyne公司(si)則計(ji)劃到2024年將(jiang)平(ping)均售價(jia)從2017年的(de)(de)17,900美(mei)元(yuan)降至(zhi)600美(mei)元(yuan)。2020年，華為(wei)宣(xuan)佈其將(jiang)量産的(de)(de)鐳射(she)雷(lei)達(da)單價(jia)在(zai)200美(mei)元(yuan)以下(xia)(xia)。
從技(ji)術(shu)端(duan)來看，美國(guo)(guo)(guo)單(dan)車智(zhi)(zhi)慧高(gao)度(du)領先。作為人(ren)工智(zhi)(zhi)慧企(qi)業數量位居全球(qiu)首(shou)位的(de)國(guo)(guo)(guo)家(jia)，美國(guo)(guo)(guo)人(ren)工智(zhi)(zhi)慧領域全球(qiu)領先，人(ren)才儲備充足、基(ji)礎(chu)科研實力強，相關企(qi)業數量遍佈基(ji)礎(chu)層、技(ji)術(shu)層和應用(yong)層。另外(wai)，美國(guo)(guo)(guo)擁有發達的(de)積(ji)體電(dian)路技(ji)術(shu)，高(gao)端(duan)晶(jing)片設計領域一直保持領先態勢，為高(gao)性能(neng)車載晶(jing)片的(de)發展打(da)下了良好的(de)基(ji)礎(chu)。
相比之下，我國(guo)“雲+車+路(lu)”技(ji)術路(lu)線具(ju)備(bei)彎道超車的機(ji)會(hui)。我國(guo)4G和(he)5G基站數(shu)量多、覆蓋範圍廣，加上(shang)中國(guo)政(zheng)府大(da)力推(tui)動5G網路(lu)、物聯(lian)網、衛(wei)星網際網路(lu)、數(shu)據(ju)中心等新(xin)型基礎設施建設，支援(yuan)LTE-V2X向(xiang)5G-V2X演進，車路(lu)協(xie)同技(ji)術優勢較(jiao)為明顯(xian)。
從商業端(duan)來説，美(mei)國(guo)由於存在(zai)(zai)較大人(ren)(ren)力缺口，企業更願意(yi)為(wei)人(ren)(ren)員替代付費，進展(zhan)更多集(ji)中在(zai)(zai)Robotaxi及無(wu)(wu)人(ren)(ren)物流領域。2018年，Waymo率(lv)先在(zai)(zai)亞(ya)利桑那(nei)州向其早期(qi)用戶(hu)免費開放(fang)無(wu)(wu)人(ren)(ren)計程(cheng)車(che)服務，2020年10月(yue)，Waymo One在(zai)(zai)鳳凰城首次向公眾開放(fang)無(wu)(wu)人(ren)(ren)駕駛計程(cheng)車(che)業務。同年2月(yue)，美(mei)國(guo)國(guo)家(jia)公路交通安全(quan)管理局（NHTSA）批(pi)準Nuro率(lv)先部署無(wu)(wu)人(ren)(ren)送(song)貨(huo)車(che)。相比之下，中國(guo)對人(ren)(ren)工智慧的接(jie)受(shou)力度較大，更願意(yi)從安全(quan)提升、效率(lv)提升層面為(wei)自動駕駛買單(dan)，特殊場(chang)景的商業化進展(zhan)相對更快。
據天眼查數(shu)據顯(xian)示，自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)賽道(dao)(dao)自(zi)2016年開始進(jin)入爆(bao)發期(qi)，2016年全年共有38起自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)相(xiang)(xiang)關融資(zi)。隨後，自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)賽道(dao)(dao)融資(zi)持(chi)續攀升(sheng)，2021年相(xiang)(xiang)關融資(zi)高達94起，披(pi)露融資(zi)金額(e)超過435億。
行業融資(zi)額的(de)增長，一方面是因為流(liu)動性充裕的(de)情況(kuang)向一級市場擴散。更重(zhong)要的(de)是自動駕(jia)駛技術的(de)發展和應用落地，使得行業逐漸獲得資(zi)本認可，受到網際網路巨頭和汽車(che)龍頭的(de)重(zhong)視程度(du)提高。
自動駕駛汽車(che)(che)功能的實(shi)現需要(yao)(yao)汽車(che)(che)製造(zao)商(shang)(shang)(shang)、零部件(jian)供(gong)應商(shang)(shang)(shang)、車(che)(che)載計算平臺開發商(shang)(shang)(shang)、出行服(fu)務(wu)商(shang)(shang)(shang)供(gong)應商(shang)(shang)(shang)等多(duo)方(fang)主體參與。上游包括(kuo)感知、傳輸(shu)、決策和執行層；中游為平臺層，包括(kuo)整合(he)的智慧駕艙平臺、自動駕駛解決方(fang)案及傳統的車(che)(che)聯網(wang)TSP平臺；下游主要(yao)(yao)為整車(che)(che)廠及第三方(fang)服(fu)務(wu)商(shang)(shang)(shang)。
上游包(bao)(bao)括感知、傳(chuan)輸(shu)、決(jue)策(ce)和(he)執(zhi)行(xing)(xing)層(ceng)。感知層(ceng)由車(che)載攝像頭、雷達系(xi)(xi)(xi)統、高精度地圖、高精度定(ding)位、導航系(xi)(xi)(xi)統、路側設備(bei)(bei)等(deng)組成(cheng)；傳(chuan)輸(shu)層(ceng)基於(wu)通信(xin)設備(bei)(bei)和(he)服務(wu)為自動駕駛提供信(xin)號傳(chuan)輸(shu)，主(zhu)要包(bao)(bao)括通信(xin)設備(bei)(bei)和(he)通信(xin)服務(wu)；決(jue)策(ce)層(ceng)包(bao)(bao)括計算平臺(tai)、晶片(pian)、作業系(xi)(xi)(xi)統、演算法等(deng)；執(zhi)行(xing)(xing)層(ceng)是對(dui)決(jue)策(ce)命令進行(xing)(xing)執(zhi)行(xing)(xing)，包(bao)(bao)含線控、電子(zi)驅(qu)動/轉向/制動、系(xi)(xi)(xi)統整(zheng)合及(ji)其他(ta)汽車(che)零部件廠商。四(si)條系(xi)(xi)(xi)統環環相扣(kou)，實現汽車(che)網聯(lian)化功能。
1） 感(gan)知層用於(wu)感(gan)知外部環境變化、獲取相關(guan)資訊。主(zhu)要(yao)包括智(zhi)慧(hui)(hui)硬(ying)體（感(gan)測器(qi)、RFID及(ji)車(che)(che)(che)(che)載視覺系(xi)統(tong)(tong)等(deng)(deng)）、導(dao)航（GPS、北斗以及(ji)慣(guan)(guan)性導(dao)航系(xi)統(tong)(tong)）、路(lu)(lu)(lu)側(ce)(ce)設(she)(she)備(bei)(bei)等(deng)(deng)。智(zhi)慧(hui)(hui)硬(ying)體是智(zhi)慧(hui)(hui)汽車(che)(che)(che)(che)的“眼睛”，無(wu)人(ren)駕(jia)駛(shi)(shi)硬(ying)體系(xi)統(tong)(tong)包括有(you)感(gan)測器(qi)、RFID、車(che)(che)(che)(che)載視覺系(xi)統(tong)(tong)等(deng)(deng)。隨著車(che)(che)(che)(che)聯網、智(zhi)慧(hui)(hui)互(hu)聯成為未來趨勢，相關(guan)硬(ying)體産品需(xu)求量也日益增大(da)。導(dao)航系(xi)統(tong)(tong)是智(zhi)慧(hui)(hui)汽車(che)(che)(che)(che)的指南針，無(wu)人(ren)駕(jia)駛(shi)(shi)汽車(che)(che)(che)(che)的導(dao)航定(ding)位主(zhu)要(yao)通過全球定(ding)位系(xi)統(tong)(tong)（GPS）、北斗衛星(xing)導(dao)航系(xi)統(tong)(tong)（BDS）、慣(guan)(guan)性導(dao)航系(xi)統(tong)(tong)等(deng)(deng)實時獲取車(che)(che)(che)(che)輛(liang)的位置、航向、速度(du)。路(lu)(lu)(lu)側(ce)(ce)設(she)(she)備(bei)(bei)是保(bao)證自動(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)實現“車(che)(che)(che)(che)路(lu)(lu)(lu)協同”的必要(yao)條件。自動(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)若僅只有(you)車(che)(che)(che)(che)端的數據，難以實現安(an)全、準確的駕(jia)駛(shi)(shi)，路(lu)(lu)(lu)端的一系(xi)列(lie)設(she)(she)備(bei)(bei)也必不(bu)可少。車(che)(che)(che)(che)聯網路(lu)(lu)(lu)側(ce)(ce)建設(she)(she)重點(dian)包括RSU、路(lu)(lu)(lu)側(ce)(ce)智(zhi)慧(hui)(hui)交管設(she)(she)施(shi)、MEC設(she)(she)備(bei)(bei)等(deng)(deng)。
2） 傳輸(shu)層(ceng)是基於通信(xin)(xin)技術將感知層(ceng)獲得的環(huan)境資訊(xun)轉換成(cheng)信(xin)(xin)號傳導到(dao)決策層(ceng)，類(lei)似(si)人(ren)體的傳輸(shu)神經。傳輸(shu)層(ceng)主要(yao)包含通信(xin)(xin)設(she)備和(he)(he)通信(xin)(xin)服務(wu)，其中通信(xin)(xin)設(she)備以元器件、資訊(xun)交互終(zhong)端等(deng)為(wei)主，通信(xin)(xin)服務(wu)主要(yao)為(wei)DSRC和(he)(he)C-V2X兩種(zhong)服務(wu)自動駕駛的無線通信(xin)(xin)技術。
3） 決(jue)(jue)策(ce)(ce)層(ceng)(ceng)通過利用(yong)感知層(ceng)(ceng)、傳輸層(ceng)(ceng)反映回來的(de)(de)(de)資訊，建立相(xiang)應的(de)(de)(de)模型，制定(ding)出適(shi)合的(de)(de)(de)控制策(ce)(ce)略。由(you)於(wu)真(zhen)實(shi)路(lu)(lu)況的(de)(de)(de)複雜程度，以(yi)及(ji)不同人對(dui)於(wu)不同路(lu)(lu)況的(de)(de)(de)不同解(jie)決(jue)(jue)對(dui)策(ce)(ce)，決(jue)(jue)策(ce)(ce)演(yan)算(suan)法(fa)需要覆(fu)蓋多數罕見(jian)路(lu)(lu)況的(de)(de)(de)海量數據以(yi)及(ji)完善高效的(de)(de)(de)人工智慧(hui)技(ji)術(shu)。從功能上看，決(jue)(jue)策(ce)(ce)層(ceng)(ceng)主要包含作業系統、晶片、演(yan)算(suan)法(fa)、高精(jing)度地圖以(yi)及(ji)雲平臺等(deng)核(he)心構成元(yuan)素(su)。當前自動(dong)駕駛(shi)技(ji)術(shu)真(zhen)正實(shi)現的(de)(de)(de)門檻在於(wu)決(jue)(jue)策(ce)(ce)層(ceng)(ceng)上。
4） 執(zhi)行層是(shi)無人(ren)駕駛(shi)系(xi)(xi)統的(de)(de)最底層，其核心任務是(shi)通過驅動(dong)、制動(dong)及轉(zhuan)向控(kong)制系(xi)(xi)統，相互(hu)配合，使汽車(che)能夠(gou)按照決(jue)策部分(fen)規劃的(de)(de)軌跡穩(wen)定行駛(shi)，並且同時能夠(gou)實現避讓(rang)、保持車(che)距、超車(che)等動(dong)作。隨著自動(dong)駕駛(shi)的(de)(de)發(fa)展，執(zhi)行層由駕駛(shi)員施(shi)加人(ren)力、通過真空和(he)液壓等推動(dong)的(de)(de)方式逐(zhu)漸被電子(zi)化、電動(dong)化系(xi)(xi)統所替(ti)代(dai)，電信號替(ti)代(dai)機械力的(de)(de)線(xian)控(kong)技術在自動(dong)駕駛(shi)時代(dai)全面滲(shen)透。
經過(guo)各層級(ji)的技(ji)術研發(fa)，最(zui)終由整(zheng)車(che)廠(chang)(chang)進行技(ji)術整(zheng)合與生産組裝，完成(cheng)無(wu)人駕(jia)駛(shi)産品的生産末環。整(zheng)車(che)廠(chang)(chang)商(shang)為關鍵技(ji)術企(qi)業提供(gong)應用、實踐平臺，科技(ji)企(qi)業直接向整(zheng)車(che)廠(chang)(chang)商(shang)提供(gong)解決方案、部件。
生産(chan)組(zu)裝完(wan)畢的(de)(de)整車(che)，一部(bu)分直(zhi)接銷(xiao)售到消費者(zhe)端，一部(bu)分成為(wei)第三(san)方服(fu)務(wu)(wu)(wu)商(shang)(shang)的(de)(de)服(fu)務(wu)(wu)(wu)供應車(che)輛。此類服(fu)務(wu)(wu)(wu)商(shang)(shang)一般(ban)為(wei)移動出行服(fu)務(wu)(wu)(wu)商(shang)(shang)，提供服(fu)務(wu)(wu)(wu)所(suo)得的(de)(de)數據(ju)反饋將協助整車(che)廠及(ji)科技企業調(diao)整産(chan)品研發。部(bu)分整車(che)廠也在向第三(san)方服(fu)務(wu)(wu)(wu)商(shang)(shang)轉變，或與之開展深度(du)合作，整個無人駕駛(shi)産(chan)業鏈呈現(xian)生態化、網狀化趨勢。
未來面向(xiang)(xiang)終端交付産(chan)品或(huo)服務(wu)的(de)(de)中游廠(chang)(chang)商具(ju)備最(zui)高的(de)(de)行(xing)業(ye)(ye)價值。隨(sui)著(zhu)自動(dong)(dong)駕駛技(ji)術的(de)(de)成熟與商業(ye)(ye)化落地，汽(qi)車産(chan)業(ye)(ye)鏈(lian)原有的(de)(de)價值分配(pei)格局將(jiang)(jiang)被(bei)顛覆，汽(qi)車將(jiang)(jiang)不再是從屬於人(ren)的(de)(de)駕駛工(gong)具(ju)，而是成為自主導航的(de)(de)運(yun)(yun)輸類機(ji)器人(ren)。未來核(he)心零部件由體(ti)現動(dong)(dong)力和駕駛操(cao)控(kong)體(ti)驗(yan)的(de)(de)傳(chuan)動(dong)(dong)系統(tong)，轉(zhuan)向(xiang)(xiang)體(ti)現自動(dong)(dong)駕駛技(ji)術水準的(de)(de)智(zhi)慧(hui)軟體(ti)系統(tong)和處理器晶片，價值鏈(lian)由傳(chuan)統(tong)主機(ji)廠(chang)(chang)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)科(ke)技(ji)公司。非核(he)心零部件和整車製造(zao)的(de)(de)利(li)(li)潤(run)將(jiang)(jiang)被(bei)進一步壓縮，而産(chan)業(ye)(ye)鏈(lian)兩端的(de)(de)利(li)(li)潤(run)將(jiang)(jiang)大幅提升，未來專注(zhu)設計研發環節的(de)(de)解決方案(an)提供商、以(yi)及與用戶更貼近的(de)(de)出行(xing)服務(wu)和運(yun)(yun)營服務(wu)商利(li)(li)潤(run)會更高。
自動駕(jia)(jia)駛(shi)産業鏈(lian)複雜，上下游涵蓋(gai)豐富細分領(ling)域。本篇報告中(zhong)，我們選(xuan)取各個環節(jie)中(zhong)有代表(biao)性場(chang)景進行覆蓋(gai)，重點介紹(shao)上游Tier 1、ADAS、晶片(pian)領(ling)域，下游針(zhen)對各種應用場(chang)景的(de)解(jie)(jie)(jie)決方案提供商(shang)。其(qi)中(zhong)，由(you)於(wu)自動駕(jia)(jia)駛(shi)應用場(chang)景廣泛，根據其(qi)功能又(you)可以進一步(bu)分為以Robotaxi為主(zhu)的(de)載人場(chang)景解(jie)(jie)(jie)決方案，和以高速幹線(xian)、末(mo)端配送(song)、礦(kuang)區、港口等為主(zhu)的(de)載貨場(chang)景解(jie)(jie)(jie)決方案，以及環衛清(qing)潔場(chang)景解(jie)(jie)(jie)決方案等。
在自動駕(jia)駛時(shi)代，新(xin)的智慧(hui)化技(ji)術、設備應用(yong)在汽車領(ling)域(yu)，對於中國(guo)新(xin)興(xing)的Tier 1公司(si)來説，是百年難遇的歷史性機遇。
據(ju)羅蘭(lan)貝格預測，至2025年，在全球範(fan)圍內(nei)，預計只(zhi)有14%的(de)車輛沒有ADAS功能(neng)(neng)，40%的(de)車輛具有L1級(ji)功能(neng)(neng)，36%的(de)車輛具有L2級(ji)功能(neng)(neng)，10%的(de)車輛具有L3級(ji)或更高功能(neng)(neng)。
據高(gao)工(gong)智慧研究院數據，2020年(nian)1-4月，前視(shi)感知方(fang)案供應商方(fang)面，Mobileye排名(ming)榜(bang)首，和(he)第二位的(de)大(da)陸(lu)、博世仍有接近10個百分點的(de)領先優勢。大(da)陸(lu)集團受(shou)益於部分豐田TSS2.0方(fang)案陸(lu)續上市並從電裝(zhuang)開始切(qie)換，1-4月市場份額(e)排名(ming)略領先於博世。
但是，由於國家鼓勵自主(zhu)創新(xin)，在智慧(hui)網聯領(ling)域，已有大量的(de)初創公司從雷達(da)、攝像(xiang)頭、泊車等方面切入(ru)，並且(qie)其中的(de)一部分公司已經做到了一定的(de)規模。
從國際及國內與自動駕駛相關的主(zhu)要(yao)Tier1産品分佈領(ling)域及場(chang)景(jing)化佈局來看(kan)，博世、大陸具備(bei)了Tier1中(zhong)最(zui)全面産線(xian)及佈局。
以受訪企業大陸(lu)集(ji)團為例，據(ju)(ju)其財報數據(ju)(ju)顯示，在2018年到2020年間，大陸(lu)集(ji)團在ADAS領(ling)域獲(huo)得來(lai)自全(quan)球(qiu)汽車製造商的訂單總額(e)超過90億歐元。
大陸集團(tuan)最新一代多功能攝像頭MFC500系列以(yi)及4D成像雷達都將進(jin)入規模量産上車週期，同時，其汽車AI晶片預計(ji)將在2026年開始(shi)批(pi)量投産。大陸集團(tuan)表示：隨著晶片這一環的(de)補齊，大陸向未來車輛(liang)高(gao)(gao)性能電腦所需的(de)高(gao)(gao)度(du)專業化的(de)感測(ce)器模組和控制(zhi)單元邁出了(le)關(guan)鍵一步。
根據其最(zui)新披露的資訊，大陸集團將在(zai)今年開展(zhan)複(fu)雜路況下的自動駕(jia)駛和無人(ren)駕(jia)駛道路測(ce)試，並(bing)在(zai)制(zhi)動系統、5G 聯網、超寬頻(pin) (UWB) 技術、材料開發(fa)以(yi)及人(ren)機交互等多個領域實現(xian)新技術落(luo)地，同時(shi)啟(qi)動多個量産項(xiang)目(mu)。
目前(qian)，超過70%的L2及以(yi)(yi)上(shang)的高(gao)級輔(fu)助駕駛都(dou)在(zai)使(shi)用Mobileye的視覺(jue)方案。甚至很(hen)多之前(qian)自研視覺(jue)演算法的Tier1都(dou)選擇了放棄自研，直接和Mobileye合(he)作(zuo)，以(yi)(yi)求快速佔據市場。
Mobileye在前裝市場(chang)處於明顯優勢位置，特別是發佈EyeQ4之(zhi)後，在Intel的助力下，其目標(biao)已(yi)不再(zai)是單純的視(shi)覺方(fang)案(an)(an)供應商(shang)，而是要成為自動駕駛領(ling)域的頭部企業。Mobileye的方(fang)案(an)(an)則採用(yong)黑盒模(mo)式，傳統Tier1 已(yi)不能從(cong)Mobileye獲得足夠的服務支援。頭部Tier1意識到Mobileye一家獨(du)大帶(dai)來的危機，紛(fen)紛(fen)尋求其他(ta)方(fang)案(an)(an)。博世(shi)、大陸、電裝，堅持(chi)使用(yong)自研演算法，對標(biao)Mobileye的EyeQ4的方(fang)案(an)(an)。
國內(nei)的Tier 1覺醒相對較(jiao)慢，近(jin)幾年也開始奮起直追。與博世、大陸(lu)等不(bu)同(tong)，國內(nei)Tier 1更多是採取與主機(ji)廠(chang)深度合(he)作或成(cheng)立合(he)資公司的捆綁式合(he)作方式，聯合(he)研發、落地自動駕駛等技(ji)術，助力主機(ji)廠(chang)拓展全新的高端品牌(pai)，並(bing)且加快新四化轉(zhuan)型，比如：
吉利控股與(yu)百度(du)組建智(zhi)慧(hui)電(dian)動汽(qi)(qi)(qi)車(che)(che)(che)(che)公司，百度(du)將人工(gong)智(zhi)慧(hui)、Apollo自(zi)動駕駛、小度(du)車(che)(che)(che)(che)載、百度(du)地(di)圖等技術全(quan)面(mian)賦能(neng)合(he)(he)資(zi)公司；上(shang)汽(qi)(qi)(qi)與(yu)阿里巴(ba)(ba)巴(ba)(ba)合(he)(he)資(zi)成立高端純(chun)電(dian)汽(qi)(qi)(qi)車(che)(che)(che)(che)品(pin)牌(pai)“智(zhi)己汽(qi)(qi)(qi)車(che)(che)(che)(che)”，智(zhi)己汽(qi)(qi)(qi)車(che)(che)(che)(che)應用(yong)(yong)阿裏的(de)(de)(de)斑馬車(che)(che)(che)(che)聯(lian)網(wang)系統，並採用(yong)(yong)上(shang)汽(qi)(qi)(qi)集團的(de)(de)(de)三電(dian)核心、智(zhi)慧(hui)駕駛等技術；長安與(yu)華(hua)為、寧(ning)德時代將聯(lian)合(he)(he)成立全(quan)新高端智(zhi)慧(hui)汽(qi)(qi)(qi)車(che)(che)(che)(che)品(pin)牌(pai)，三方共同開發CHN智(zhi)慧(hui)電(dian)動汽(qi)(qi)(qi)車(che)(che)(che)(che)平(ping)臺(tai)，搭載華(hua)為智(zhi)慧(hui)座艙平(ping)臺(tai) CDC、自(zi)動駕駛域控制器 ADC 以及部分三電(dian)零部件(jian)。啟明創投合(he)(he)夥(huo)人周(zhou)志峰(feng)認為，智(zhi)慧(hui)化(hua)和(he)新能(neng)源化(hua)是(shi)公認的(de)(de)(de)汽(qi)(qi)(qi)車(che)(che)(che)(che)行業(ye)兩(liang)大趨(qu)(qu)勢，這兩(liang)個大的(de)(de)(de)趨(qu)(qu)勢在(zai)同一時間(jian)點的(de)(de)(de)耦合(he)(he)，也造就了近些年(nian)汽(qi)(qi)(qi)車(che)(che)(che)(che)行業(ye)的(de)(de)(de)最(zui)大機會所在(zai)。但(dan)汽(qi)(qi)(qi)車(che)(che)(che)(che)智(zhi)慧(hui)化(hua)的(de)(de)(de)被接受程度(du)和(he)整體落地(di)速度(du)明顯(xian)超出市場預期，傳統tier1並沒有(you)足夠的(de)(de)(de)時間(jian)為産品(pin)升級做充足準備，現在(zai)處於加(jia)速補自(zi)己短板進程的(de)(de)(de)態勢。但(dan)汽(qi)(qi)(qi)車(che)(che)(che)(che)行業(ye)的(de)(de)(de)基(ji)本know-how， 如(ru)汽(qi)(qi)(qi)車(che)(che)(che)(che)的(de)(de)(de)底盤電(dian)控等還(huan)是(shi)掌握在(zai)傳統tier1手裏，市場依(yi)然對他們有(you)很(hen)大依(yi)賴度(du)。
除了傳統(tong)Tier1廠商在(zai)自動(dong)駕(jia)(jia)駛領域的(de)嘗試，以智行者、宏景智駕(jia)(jia)等為代表的(de)創業公司也憑(ping)藉著(zhu)前沿(yan)技術(shu)研發(fa)和(he)業務(wu)快速落地推進而躋身(shen)領先Tier1行列中。
根據現狀推(tui)演，未來會(hui)出現兩種類型(xing)的Tier1：一(yi)種深(shen)耕垂直領域技術，通過和(he)主機(ji)廠建立深(shen)度合(he)作關係，為(wei)其高效(xiao)定制開發；另一(yi)種以(yi)傳統Tier1為(wei)代(dai)表，注重廣度，為(wei)大(da)量主機(ji)廠提供通用型(xing)整體解決方案，同時幫助主機(ji)廠，在(zai)功能、安全、硬體、測試、驗證等(deng)標(biao)準(zhun)化(hua)環節快速落地方案。即Tier1層面，既要適配主機(ji)廠標(biao)準(zhun)化(hua)的降本需求(qiu)，又要滿(man)足(zu)車(che)企差異化(hua)的增效(xiao)需求(qiu)。
另外(wai)值得(de)注(zhu)意的(de)(de)是，國(guo)際Tier 1在(zai)實現多層面(mian)(mian)功能落地的(de)(de)同(tong)時，已經開始(shi)重(zhong)啟底層系統研發，作為(wei)系統與軟體應(ying)用之(zhi)間的(de)(de)橋梁，Tier 1在(zai)相繼發佈中間産品(pin)(pin)，通過(guo)全面(mian)(mian)的(de)(de)感測器産品(pin)(pin)佈局，為(wei)主機廠集中配(pei)置(zhi)自動駕駛方案，降低系統整(zheng)合(he)的(de)(de)複雜(za)性(xing)、降低開發成本、並加快産品(pin)(pin)落地。
之(zhi)前ADAS普遍是在對(dui)標Mobileye提(ti)供完(wan)整的(de)L2、L2+、L3級前裝(zhuang)整體解決(jue)方(fang)案。
目前(qian)ADAS已經在(zai)跨域車輛、座(zuo)艙智慧的(de)界(jie)限、嘗試越過L4的(de)鴻(hong)溝，並進(jin)入量産(chan)前(qian)裝(zhuang)、後(hou)裝(zhuang)市場(chang)。Minieye、Momenta等國內初(chu)創公司也在(zai)這(zhe)(zhe)個領(ling)域有了一些變化，這(zhe)(zhe)也是資本持續關注這(zhe)(zhe)條(tiao)賽道(dao)的(de)原(yuan)因。
受訪企業(ye)Minieye表示：從(cong)下游應用市場(chang)來(lai)説，ADAS普及速(su)度加快，L3級別以下的(de)(de)功能滲透率正在不斷(duan)增長。從(cong)上游産(chan)業(ye)鏈來(lai)説，ADAS廠(chang)商的(de)(de)競爭長跑(pao)進入到下半(ban)場(chang)，具有優秀技術(shu)實力和量(liang)産(chan)經驗的(de)(de)公(gong)司開始脫穎而出。
業內認為(wei)，L4/5的(de)爆(bao)發(fa)，可(ke)能還需要(yao)5-10年甚至(zhi)更(geng)長(chang)的(de)時間。但是(shi)目前L2+及(ji)以下(xia)級別(bie)的(de)自(zi)動(dong)駕駛技術已(yi)經爆(bao)發(fa)，未(wei)來的(de)5-10年，這個細分賽道將會(hui)産(chan)生巨大的(de)商業價值。
通(tong)過差(cha)異化，和國際範圍(wei)的(de)頭部企業形(xing)成錯位競爭，拓展新應用(yong)領域的(de)能力，成為資本關(guan)注的(de)重點。
該(gai)領域融(rong)資(zi)勢頭強勁(jing)的(de)Momenta，已(yi)共計獲超過10億(yi)美(mei)元的(de)融(rong)資(zi)。投資(zi)者當(dang)(dang)中，既有(you)(you)通(tong)用、豐田、上汽、梅賽德斯等(deng)頭部車企，又有(you)(you)博世(shi)這樣(yang)的(de)Tier1巨頭，當(dang)(dang)然還有(you)(you)雲鋒(feng)、淡馬錫、IDG等(deng)各路知名投資(zi)公司。
Momenta自身定位明(ming)確，成為(wei)服務車企完成智慧化(hua)轉型的供應商。作為(wei)一家(jia)自動(dong)駕駛公(gong)司，Momenta類(lei)似(si)特斯拉FSD技(ji)術路(lu)線，通過初級自動(dong)駕駛能力，大量(liang)收集所反饋的真實(shi)駕駛數(shu)據(ju)，從輔助駕駛升級無人(ren)駕駛，實(shi)現漸進式的演進。
目前，Momenta覆蓋兩條(tiao)(tiao)産(chan)品線，一條(tiao)(tiao)是L2級系統Mpilot，針(zhen)對(dui)量産(chan)車(che)開發(fa)，包括了(le)面(mian)向城(cheng)市道(dao)路、高(gao)(gao)速/封閉道(dao)路、泊車(che)場景的高(gao)(gao)級輔(fu)助(zhu)駕(jia)駛(shi)；另一條(tiao)(tiao)是L4級自動駕(jia)駛(shi)方案(an)MSD，2020年底(di)，搭(da)載(zai)MSD技術的Momenta GO正(zheng)式發(fa)佈，並計劃于2022年在部分車(che)輛(liang)車(che)端實(shi)現無安全員試運營。Mpilot和(he)MSD在底(di)層數據流與演(yan)算法(fa)層面(mian)實(shi)現共通(tong)，加速自動駕(jia)駛(shi)能(neng)力的迭代(dai)，通(tong)過Mpilot的真實(shi)道(dao)路駕(jia)駛(shi)數據，訓(xun)練(lian)和(he)優化MSD演(yan)算法(fa)，幫助(zhu)L4級自動駕(jia)駛(shi)能(neng)力提升。
從這個角(jiao)度來説，Momenta和Mobileye都在獨立完成整套自(zi)動駕駛的軟(ruan)體(ti)和演算法，Momenta避(bi)開Mobileye已經大(da)量佔(zhan)據(ju)市場的低(di)端産(chan)品線，將自(zi)身定位瞄準中高(gao)端市場，快速躋身獨角(jiao)獸層級(ji)。
Minieye專注L2，研(yan)發可量産高級(ji)輔(fu)助駕駛行車(che)、泊(bo)車(che)方案(an)。對於城市道(dao)路及高速場景(jing)，提供車(che)輛和(he)(he)艙內(nei)感(gan)知的全域解(jie)決方案(an)，包含L2+及其以下級(ji)別的ADAS解(jie)決方案(an)和(he)(he)駕駛員監測(ce)DMS、乘客檢測(ce)OMS以及艙內(nei)交互等功(gong)能(neng)；面向泊(bo)車(che)場景(jing)，Minieye開發了自動(dong)泊(bo)車(che)輔(fu)助系統APA和(he)(he)自主(zhu)泊(bo)車(che)系統AVP。
目前(qian)，Minieye的前(qian)裝量(liang)産客戶包括東(dong)風、柳(liu)汽(qi)(qi)、吉利商(shang)用車、上(shang)(shang)汽(qi)(qi)、比(bi)亞迪、濰(wei)柴(chai)、江(jiang)淮、重(zhong)汽(qi)(qi)、陜汽(qi)(qi)等自主(zhu)品(pin)牌，以及江(jiang)西五十鈴、江(jiang)鈴福特等合資品(pin)牌。2021上(shang)(shang)半年交付量(liang)23萬套，同比(bi)增長245%，全年預估交付智慧(hui)駕駛産品(pin)50萬套。
宏(hong)景智(zhi)駕(jia)(jia)成立於2018年(nian)，是(shi)一家全棧(zhan)式自(zi)動駕(jia)(jia)駛解決方案服務商，具備完全自(zi)主研發(fa)的(de)車規級(ji)自(zi)動駕(jia)(jia)駛計算平臺、全棧(zhan)的(de)軟體演算法和(he)(he)完整的(de)系統整合能力，可針對不同客(ke)戶需求提(ti)供定制化的(de)高性(xing)能智(zhi)慧(hui)駕(jia)(jia)駛解決方案，全週(zhou)期賦能L1-L4級(ji)別智(zhi)慧(hui)駕(jia)(jia)駛。目前(qian)主要在(zai)幹線(xian)物流和(he)(he)ADAS領域實現(xian)落(luo)地。
公司在成立(li)初期就(jiu)獲(huo)得華登、高瓴、線性、藍馳等頂尖機(ji)構的投資，與英特爾建立(li)智(zhi)慧駕駛創(chuang)新中(zhong)(zhong)心，被(bei)評為畢馬威(wei)2020中(zhong)(zhong)國(guo)汽車科技新銳企業，2,019Venture被(bei)評為“中(zhong)(zhong)國(guo)最(zui)具投資價值(zhi)企業50強”。2021年(nian)宏景智(zhi)駕榮獲(huo)“世界人工智(zhi)慧大會全球(qiu)創(chuang)新最(zui)佳項目獎”。
目前，公司已經(jing)走過了産品打磨階(jie)段（2,018-2,019），進(jin)入(ru)了推進(jin)量産階(jie)段（2,020-2,021），已推出(chu) 5 款車規級(ji)自動(dong)駕駛解(jie)決方案産品，並且已經(jing)與(yu)江(jiang)淮汽車成(cheng)立了合(he)資公司。
宏景(jing)戰(zhan)略的(de)核(he)心是“收入(ru)+數據+技(ji)術(shu)”的(de)三角(jiao)迴圈(quan)：公司通過(guo)推出可(ke)快速(su)大規模量(liang)(liang)産(chan)的(de) L1/L2/L2+級ADAS産(chan)品來創造收入(ru)和利潤、實現自(zi)我造血和可(ke)持續發(fa)展的(de)同時，將借助(zhu)量(liang)(liang)産(chan)落地的(de)車型來積累大量(liang)(liang)數據，反哺 L3/L4 高(gao)等(deng)級自(zi)動駕駛系統的(de)技(ji)術(shu)迭代(dai)優化。
此外，專注該(gai)場(chang)景(jing)的初創企業還包括縱(zong)目科(ke)技(ji)、極目智(zhi)慧(hui)、追(zhui)勢科(ke)技(ji)、福瑞(rui)泰克(ke)、中天(tian)安馳等。
1) 目前自動(dong)駕(jia)駛對於車輛的(de)識(shi)別技術比(bi)較穩定，但對於行人、天氣、環境(jing)的(de)識(shi)別其實(shi)還有很大的(de)改善空間。
首先(xian)，就(jiu)用車場景(jing)而言，如何讓車輛在行(xing)人比較多的(de)(de)(de)路況(kuang)下(xia)進行(xing)穩(wen)定(ding)的(de)(de)(de)工作，其實對於目(mu)前量産的(de)(de)(de)自動駕駛技術來講都是比較難的(de)(de)(de)。
其次是自(zi)(zi)動駕駛對於天氣的(de)適應性。因(yin)為(wei)自(zi)(zi)動駕駛是構建在感測(ce)(ce)器技術與識(shi)別演算法基礎(chu)上(shang)的(de)一個設(she)備(bei)，當感測(ce)(ce)器受到嚴重影響(xiang)的(de)時候，自(zi)(zi)動駕駛需要快速(su)實(shi)現(xian)車與人安(an)全(quan)接管的(de)轉(zhuan)換。
第三是交(jiao)(jiao)通(tong)設(she)施(shi)環境設(she)計，這(zhe)一點需要(yao)國家標準(zhun)的(de)實(shi)施(shi)，以此(ci)推進交(jiao)(jiao)通(tong)環境不斷完善，比如(ru)更(geng)清晰的(de)道路標識(shi)、更(geng)標準(zhun)的(de)隔離帶護(hu)欄，這(zhe)些也會(hui)有效提升(sheng)自動駕(jia)駛(shi)的(de)安全(quan)和保(bao)障。
2) 整個環境的(de)完善，包(bao)括(kuo)感測(ce)器技術的(de)發展，對現階段(duan)來説都是(shi)破局的(de)地方。
第一(yi)是改善(shan)感測器，目前就是通過搭載更(geng)高級的鐳射(she)雷(lei)達(da)，與(yu)視覺技術進行更(geng)精確(que)的融(rong)合，以此來實現更(geng)準確(que)更(geng)安(an)全的自動駕駛(shi)。
第二是感測器成本(ben)，如何(he)提升算力(li)降低成本(ben)，這需要(yao)整個行業(ye)(ye)共同推(tui)進(jin)，驅動全産業(ye)(ye)鏈的規模(mo)化進(jin)程(cheng)。
自(zi)動駕(jia)駛(shi)系(xi)統(tong)是(shi)服(fu)務於用(yong)戶(hu)的，終(zhong)極目標是(shi)為用(yong)戶(hu)提供更為舒適性(xing)和(he)安全性(xing)的駕(jia)乘體驗。從這個角度而言，對ADAS的評價是(shi)有(you)一定(ding)的主觀判斷在裏(li)面(mian)的。在自(zi)動駕(jia)駛(shi)研發的過程(cheng)中(zhong)，Minieye開發了各種評測系(xi)統(tong)，去(qu)評估自(zi)動駕(jia)駛(shi)系(xi)統(tong)工(gong)作(zuo)的穩定(ding)性(xing)，並對相關功(gong)能(neng)的完成度進行(xing)標準(zhun)量(liang)化。
比如Minieye設計了評(ping)測(ce)(ce)指標，像障礙物(wu)識別以(yi)及通過交通標識進行測(ce)(ce)距(ju)和測(ce)(ce)速等，它(ta)所完成的(de)(de)精準度就可以(yi)衡量我們當前自動駕駛系(xi)統的(de)(de)相關(guan)功能水準。另外(wai)，採(cai)用不(bu)同(tong)的(de)(de)感(gan)測(ce)(ce)器(qi)比如鐳射雷達(da)，再(zai)通過多感(gan)測(ce)(ce)器(qi)與(yu)視覺技(ji)術(shu)的(de)(de)高度融合來實現一套(tao)更精確(que)的(de)(de)系(xi)統，這也可以(yi)説是判斷(duan)ADAS技(ji)術(shu)的(de)(de)一種路徑。
據IDC預計，2020年全球汽車領域的半導體市場收入約為319億美元，2024年將達到約428億美元。汽車主控SoC系統級晶片的需求逐年增加，產品中心到(dao)2030年，每輛汽車(che)的車(che)載(zai)AI晶片(pian)平均售價(jia)約(yue)在(zai)1,000美(mei)(mei)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)，全球車(che)載(zai)AI晶片(pian)市(shi)場的規模將達到(dao)1,000億美(mei)(mei)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)。當前L1-L3級自動駕(jia)(jia)駛(shi)算力(li)(li)晶片(pian)單車(che)價(jia)值分別為50美(mei)(mei)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)、150美(mei)(mei)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)、500美(mei)(mei)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)，L4/L5級自動駕(jia)(jia)駛(shi)算力(li)(li)晶片(pian)單車(che)價(jia)值約(yue)為1,500美(mei)(mei)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)，隨著技術逐漸成熟，至2030年有望下(xia)降到(dao)41美(mei)(mei)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)、111美(mei)(mei)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)、315美(mei)(mei)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)、931美(mei)(mei)元(yuan)(yuan)(yuan)(yuan)。
雖然目前我國汽車晶片(pian)的進(jin)口率高達95%，但近幾年來隨著(zhu)政策、投資(zi)力度加大，國內自動駕駛(shi)算(suan)力晶片(pian)企業高速(su)擴(kuo)張。在AI演(yan)算(suan)法人(ren)才儲備、應用場景設計、數據和(he)落地能力等方(fang)面均具(ju)備一定(ding)優勢(shi)。
從市場(chang)表現(xian)來看(kan)，儘管幾家國(guo)內自動駕(jia)駛(shi)晶片行業的(de)(de)創(chuang)新企(qi)業已經在市場(chang)落地，但是在中高(gao)端市場(chang)，國(guo)內晶片企(qi)業的(de)(de)表現(xian)還有很大(da)的(de)(de)上升空間。
在國際市場上處於(wu)領先位置(zhi)的(de)廠(chang)商中，除特斯拉只服務於(wu)自家(jia)的(de)閉環(huan)生態，其餘3家(jia)分(fen)別是Mobileye、英偉達、高通。
據(ju)ADAS領(ling)域國際(ji)頭部企(qi)業Mobileye年(nian)(nian)初報告，2020年(nian)(nian)全年(nian)(nian)，Mobileye EyeQ系列晶片(pian)的出貨量達到1,930萬片(pian)，服務(wu)於全球28家OEM廠商共(gong)49個項目，處(chu)於全球市場(chang)的絕對(dui)領(ling)先位置(zhi)。
2021年(nian)下(xia)半年(nian)，基於Mobileye EyeQ5晶片(pian)的(de)自(zi)動駕駛方案(an)開啟量産，極(ji)氪001是首款量産車型(xing)，預計2022年(nian)將有更多車型(xing)採(cai)用基於EyeQ5晶片(pian)的(de)ADAS方案(an)。
今年來、英(ying)偉達(da)的(de)高算力(li)晶(jing)片在(zai)自動(dong)駕駛領(ling)域(yu)異軍(jun)突起(qi)，大(da)量L4級自動(dong)駕駛公司(si)採用基於英(ying)偉達(da)Orin晶(jing)片進行方案開發。賓(bin)士、沃爾(er)沃、現代、奧迪都已宣佈將(jiang)採用英(ying)偉達(da)的(de)解決方案。
而(er)量産車中(zhong)小鵬(peng)P7使(shi)用了英偉達Xavier自動駕駛晶(jing)片(pian)。明年，蔚來、上汽R汽車、智(zhi)己汽車等造車新勢力(li)也將使(shi)用英偉達的自動駕駛晶(jing)片(pian)。
此外，2022年，高(gao)通將(jiang)量産Snapdragon Ride自(zi)動(dong)(dong)駕(jia)(jia)駛解決方案，長城汽(qi)車(che)已經確定(ding)搭(da)載使用。高(gao)通的Snapdragon Ride或將(jiang)是首(shou)款5nm製程的自(zi)動(dong)(dong)駕(jia)(jia)駛晶片(pian)，其效(xiao)能表(biao)現讓諸多整車(che)廠和自(zi)動(dong)(dong)駕(jia)(jia)駛公司(si)保持高(gao)度關注。
地平線是(shi)全球矚目的人工(gong)智(zhi)慧企業(ye)之一(yi)，擁有一(yi)支(zhi)軟硬(ying)兼顧，同時具備有演算法、晶片和雲架(jia)構三(san)方面研發(fa)能力的強(qiang)大團(tuan)隊。作為自(zi)動駕駛行業(ye)的先行者，地平線在(zai)圖像識別(bie)領域獲(huo)得過多項世界(jie)第(di)一(yi)，比如曾獲(huo)ImageNet圖像識別(bie)測評第(di)一(yi)名等等。
基於(wu)創新(xin)(xin)的(de)人工(gong)智(zhi)慧(hui)專用計(ji)算架構BPU，地平線已成(cheng)功流片(pian)(pian)量産了中(zhong)(zhong)國首(shou)款邊緣人工(gong)智(zhi)慧(hui)晶(jing)片(pian)(pian)——專注于智(zhi)慧(hui)駕駛的(de)征(zheng)程1 和(he)專注于AIoT的(de)旭(xu)日1 ；2019 年，地平線又推出(chu)了中(zhong)(zhong)國首(shou)款車規級(ji)AI晶(jing)片(pian)(pian)征(zheng)程2和(he)新(xin)(xin)一代AIoT智(zhi)慧(hui)應用加速引擎旭(xu)日2 ；2020年，地平線進一步加速AI晶(jing)片(pian)(pian)迭代，推出(chu)新(xin)(xin)一代高效(xiao)能汽(qi)車智(zhi)慧(hui)晶(jing)片(pian)(pian)征(zheng)程3和(he)全新(xin)(xin)一代 AIoT 邊緣 AI晶(jing)片(pian)(pian)平臺旭(xu)日3 。
地平線(xian)已(yi)成(cheng)為唯一覆蓋L2到L4的(de)全場景整車(che)智慧晶(jing)片(pian)方案提供商。從(cong) 2019年量(liang)産(chan)中國首款車(che)規(gui)級AI晶(jing)片(pian)征(zheng)程 2，到2020年推出第二代車(che)規(gui)級晶(jing)片(pian)征(zheng)程3。目前(qian)(qian)，征(zheng)程 2 、征(zheng)程 3 已(yi)在長安、長城、東風嵐圖、廣汽、江淮、理想、奇瑞、上(shang)汽等(deng)多(duo)家自主品牌(pai)車(che)企的(de)多(duo)款主力爆款車(che)型上(shang)實現前(qian)(qian)裝量(liang)産(chan)。
黑芝麻智慧科技是一家專注于視覺感知技術與自主IP晶片開發的企業。公司主攻領域為嵌入式圖像和電腦視覺，提供基於光控技術、三相電容電感測試儀圖像(xiang)處理、計算(suan)圖像(xiang)以(yi)及人工智慧的嵌入式視覺(jue)感知晶片計算(suan)平臺(tai)，為ADAS及自(zi)動駕(jia)駛(shi)提供完整的商(shang)業落地方案。
黑(hei)芝麻(ma)(ma)智慧(hui)首款(kuan)(kuan)晶(jing)片與上(shang)汽(qi)的合作已實(shi)現(xian)量(liang)産，第二款(kuan)(kuan)晶(jing)片A100正(zheng)在(zai)量(liang)産過程中，預(yu)計可于(yu)一(yi)年內在(zai)商用車(che)領域實(shi)現(xian)10萬片量(liang)級(ji)以上(shang)的量(liang)産，明年將在(zai)乘用車(che)領域量(liang)産落地。黑(hei)芝麻(ma)(ma)智慧(hui)已與一(yi)汽(qi)、蔚來、上(shang)汽(qi)、比亞迪、博世(shi)、滴滴、中科創達、亞太機(ji)電等企業在(zai)L2、L3級(ji)自動駕駛感知系統(tong)解決(jue)方案上(shang)均(jun)有合作。
黑芝(zhi)麻智慧科技最(zui)新的華(hua)(hua)山(shan)二號(A1,000)晶片(pian)具備(bei)40-70TOPS的強大算(suan)力(li)、小(xiao)于 8W 的功(gong)耗(hao)及優越的算(suan)力(li)利用率，工藝製程 16nm,符合 AEC Q-100、單晶片(pian) ASIL B、系統 ASIL D 汽(qi)車(che)功(gong)能安全要(yao)求，是目前能支援 L3 及以上級別(bie)自動駕駛的唯一國産晶片(pian)。為(wei)了(le)應對(dui)不(bu)同的市場需求，黑芝(zhi)麻同步發佈了(le)華(hua)(hua)山(shan)二號 A1,000L。
到(dao)2025年，我國無(wu)人駕駛領域鐳射雷達市場規模可(ke)達216億元（Source：Livox、沙(sha)利文(wen)研(yan)究、禾賽科技招(zhao)股説明書(shu)、《智慧(hui)網聯汽車技術路線圖 2.0》）。
鐳(lei)射(she)雷達(da)通過(guo)發(fa)射(she)、接收(shou)、處理鐳(lei)射(she)信(xin)(xin)號(hao)(hao)進行目(mu)標(biao)探(tan)測(ce)(ce)和識別(bie)。鐳(lei)射(she)雷達(da)的工(gong)作原(yuan)理是向指定區(qu)域發(fa)射(she)探(tan)測(ce)(ce)信(xin)(xin)號(hao)(hao)(鐳(lei)射(she)束)，經過(guo)目(mu)標(biao)物反(fan)射(she)後，將(jiang)收(shou)集到(dao)的反(fan)射(she)回來信(xin)(xin)號(hao)(hao)與發(fa)射(she)信(xin)(xin)號(hao)(hao)進行處理比(bi)較，即可(ke)獲得待測(ce)(ce)區(qu)域環境和目(mu)標(biao)物體的有(you)關空間資訊，如(ru)目(mu)標(biao)距(ju)離、方位角、尺寸(cun)、移動速度等參數，從(cong)而實現(xian)對特定區(qu)域的環境和目(mu)標(biao)進行探(tan)測(ce)(ce)、跟(gen)蹤和識別(bie)。
按照(zhao)測(ce)距(ju)(ju)原理的不同，鐳(lei)射(she)雷(lei)(lei)達可(ke)以劃分(fen)為飛行時(shi)間測(ce)距(ju)(ju)法(fa)(fa)、基於相干探測(ce)的 FMCW 測(ce)距(ju)(ju)法(fa)(fa)、以及三角(jiao)測(ce)距(ju)(ju)法(fa)(fa)等。其(qi)中(zhong) ToF 與 FMCW 可(ke)實現室外陽光(guang)下較遠(yuan)的測(ce)距(ju)(ju)，是目前(qian)市(shi)場車載(zai)中(zhong)長距(ju)(ju)鐳(lei)射(she)雷(lei)(lei)達的主流方案(an)。全稱(cheng) Time of Flight，能夠根據發射(she)和接收的時(shi)間差(cha)直接算出距(ju)(ju)離(li)，具有響應(ying)速度(du)快、探測(ce)精(jing)度(du)高的特點，在(zai)鐳(lei)射(she)雷(lei)(lei)達感測(ce)器領域(yu)應(ying)用多年(nian)；
（2） FMCW，全稱為(wei) Frequency Modulated Continuous Wave，使用三角(jiao)波進行調製，利用相干光(guang)學檢測(ce)技術，通過在時(shi)間(jian)上調製鐳(lei)射頻(pin)率並檢測(ce)發射與回波間(jian)的(de)拍頻(pin)信(xin)號，完成對目標的(de)距離及速(su)度（多普勒頻(pin)移(yi)）的(de)同時(shi)探測(ce)。
對於ToF 和(he) FMCW 這兩(liang)種技術路(lu)線(xian)來(lai)説，目前以 TOF 為技術路(lu)線(xian)的(de)鐳(lei)射雷達(da)公司數量眾多(duo)、當屬主流，常見的(de)光束操縱分類如(ru)機械式、混合固(gu)態(tai)、固(gu)態(tai)式均採用了ToF的(de)原理進行測距。但FMCW高靈敏度（高出(chu) ToF 10倍以上）、長距離探測、低(di)功(gong)耗、抗干擾、直接獲(huo)取即(ji)時速度的(de)優(you)勢日益(yi)明顯(xian)，越(yue)來(lai)越(yue)受到行業(ye)的(de)重視。未來(lai)隨著(zhu) FMCW 鐳(lei)射雷達(da)整機和(he)上游産(chan)業(ye)鏈的(de)成熟(shu)，FMCW 有(you)望逐漸改善體(ti)積大、成本高、速度慢等劣勢，ToF 和(he) FMCW鐳(lei)射雷達(da)將(jiang)在市場(chang)上並存。
禾(he)賽(sai)(sai)科(ke)技為中(zhong)國機械式鐳射(she)雷達(da)解(jie)決方(fang)案主要廠商(shang)。2,014 年成立(li)於(wu)(wu)(wu)上(shang)海，致力於(wu)(wu)(wu)開(kai)發基於(wu)(wu)(wu)鐳射(she)的(de)(de)(de)機器(qi)人(ren)傳感(gan)技術。依靠 500多(duo)人(ren)的(de)(de)(de)團(tuan)(tuan)隊(dui)打造出(chu)一系列(lie)創(chuang)新(xin)(xin)型感(gan)測器(qi)解(jie)決方(fang)案，兼(jian)顧(gu)業內頂(ding)尖的(de)(de)(de)産品性能(neng)、可(ke)量産的(de)(de)(de)設計(ji)以及出(chu)眾的(de)(de)(de)可(ke)靠性。禾(he)賽(sai)(sai)憑藉(jie)自主研發的(de)(de)(de)微(wei)振(zhen)鏡和(he)(he)波(bo)形加(jia)密技術，始終引領(ling)感(gan)測器(qi)創(chuang)新(xin)(xin)的(de)(de)(de)發展方(fang)向。經過多(duo)年深(shen)耕，禾(he)賽(sai)(sai)在核心元器(qi)件、自研晶片、車規級生(sheng)産能(neng)力、功能(neng)安全(quan)、主動(dong)抗(kang)干擾技術以及基於(wu)(wu)(wu)深(shen)度學習的(de)(de)(de)鐳射(she)雷達(da)感(gan)知(zhi)方(fang)面(mian)都有深(shen)厚的(de)(de)(de)積累(lei)。目前公司在全(quan)球(qiu)範圍內均有專利佈局，客戶遍(bian)佈全(quan)球(qiu)30個(ge)國家(jia)和(he)(he)地區的(de)(de)(de)70+座城市。 迄今為止，禾(he)賽(sai)(sai)已完(wan)成累(lei)計(ji)數億美(mei)元融資，投(tou)資方(fang)包(bao)括德國博世集團(tuan)(tuan)、高瓴(ling)、小米、美(mei)團(tuan)(tuan)、CPE、光速、百度等(deng)全(quan)球(qiu)知(zhi)名的(de)(de)(de)行業企(qi)業和(he)(he)投(tou)資機構。
公(gong)司(si)憑藉(jie)在無(wu)人(ren)駕(jia)駛領(ling)域鐳射雷(lei)(lei)(lei)達的(de)技術積(ji)累，針對(dui)不同場景的(de)特點與需求，陸續(xu)開發了多個産品線，如適用(yong)於無(wu)人(ren)駕(jia)駛領(ling)域的(de) Pandar128、PandarQT 等，適用(yong)於 ADAS 領(ling)域的(de) PandarGT 等，適用(yong)於機器人(ren)領(ling)域的(de) PandarXT，適用(yong)於車(che)聯(lian)網領(ling)域的(de) PandarMind，不斷豐富産品類型和(he)(he)應(ying)用(yong)場景。2021 年 8 月 13 日，禾賽正式公(gong)佈(bu)面向 ADAS 前裝量産的(de)長(chang)距混合固態鐳射雷(lei)(lei)(lei)達——AT128，AT128 是(shi) ADAS 鐳射雷(lei)(lei)(lei)達的(de)各項核心指(zhi)標一次質的(de)飛躍，也(ye)是(shi)市(shi)場上(shang)唯一同時滿足遠距（200m@10%）和(he)(he)超(chao)高點頻（153萬每(mei)秒(miao)，單(dan)回波）的(de)車(che)規級前裝量産鐳射雷(lei)(lei)(lei)達。截至(zhi)2021年8月13日，AT128已獲得多家頂級汽車(che)廠商總計超(chao)過(guo) 150 萬臺的(de)定點訂單(dan)，將在2022年大規模量産交付(fu)。
總部位於(wu)深圳(zhen)，公司成(cheng)立於(wu)2014年(nian)8月，2016 年(nian)開(kai)始佈局低(di)線束鐳射(she)雷達的(de)設計。根據 2021年(nian)9月2日Yole最新發佈的(de)統(tong)計，截至(zhi)2021年(nian)8月29日已知的(de)定點訂單(dan)總數，速騰聚創在汽車和(he)工業應用領域的(de)在手定點訂單(dan)數量全球市場佔(zhan)比 10%，排名中國第一(yi)、全球第二。
速騰(teng)聚(ju)創通過鐳(lei)射雷達硬(ying)體(ti)(ti)、感(gan)(gan)知軟體(ti)(ti)與晶(jing)片三(san)大核心技術閉環，為市場提(ti)供(gong)具(ju)有資訊理解能力的智慧(hui)鐳(lei)射雷達系統。硬(ying)體(ti)(ti)方面(mian)(mian)，公司佈局機械式 LiDAR、 MEMS 固態(tai)式 LiDAR 和(he)靜態(tai)三(san)維鐳(lei)射掃描器(qi)三(san)大類；感(gan)(gan)知軟體(ti)(ti)方面(mian)(mian)，公司分別針(zhen)對(dui) RoboTaxi LiDAR、中低速 LiDAR、V2X LiDAR 提(ti)供(gong)感(gan)(gan)知系統，並能利用(yong) RS-Reference 真值(zhi)系統提(ti)供(gong)針(zhen)對(dui)各感(gan)(gan)測器(qi)的自動化測評。
圖達通智(zhi)慧科技(蘇州(zhou))有(you)(you)限公(gong)司(si)成立於(wu)2016年(nian)，是目(mu)(mu)前國(guo)內外(wai)技術較為領先(xian)的300線鐳(lei)射(she)雷達高新企業(ye)，總部位(wei)於(wu)美國(guo)矽谷。公(gong)司(si)旗(qi)下的鐳(lei)射(she)雷達産(chan)品運用在自動駕駛(shi)、車路協同(tong)、城市軌道交(jiao)通、智(zhi)慧高速、礦(kuang)山、軌道等(deng)多個(ge)領域。目(mu)(mu)前已有(you)(you)多家主機廠(chang)測試鐳(lei)射(she)雷達産(chan)品，計劃作為平臺化(hua)標準産(chan)品，應(ying)用於(wu)L3及以(yi)上的智(zhi)慧駕駛(shi)車型(xing)。
近期均勝電子(zi)完(wan)成(cheng)對圖達(da)通戰略投資，與均勝電子(zi)子(zi)公司均聯(lian)智行等(deng)多家業(ye)界重量(liang)級供應商開展合(he)作(zuo)，為(wei)蔚來汽車近期發(fa)佈的首款轎車ET7提(ti)供超遠(yuan)距(ju)離高(gao)精度鐳射雷達(da)，使之真正實(shi)現從輔助駕(jia)駛(shi)到自動(dong)駕(jia)駛(shi)的跨(kua)越。未來，雙(shuang)方將在鐳射雷達(da)感知融合(he)、V2X數據(ju)融合(he)、自動(dong)駕(jia)駛(shi)域控制器決策演(yan)算法等(deng)方面深度合(he)作(zuo)，共同推進智慧網聯(lian)汽車産業(ye)化和國際化落地。
目(mu)(mu)前公司産(chan)品(pin)(pin)主(zhu)要包括(kuo)車用(yong)的(de)(de)獵鷹系列(lie)(lie)、路用(yong)的(de)(de)獵豹(bao)/捷(jie)(jie)豹(bao)系列(lie)(lie)和OminiSense解決方案(an)。獵豹(bao)與(yu)捷(jie)(jie)豹(bao)系列(lie)(lie)産(chan)品(pin)(pin)是(shi)300線(xian)高(gao)性能遠距離(li)鐳射(she)雷達(da)産(chan)品(pin)(pin)，可(ke)廣(guang)泛應(ying)(ying)用(yong)於智(zhi)(zhi)慧(hui)城(cheng)市、智(zhi)(zhi)慧(hui)高(gao)速(su)以(yi)(yi)及(ji)軌道(dao)和礦(kuang)山等場景(jing)，感知交(jiao)通狀況以(yi)(yi)及(ji)路況管理。獵鷹系列(lie)(lie)是(shi)目(mu)(mu)前世界上應(ying)(ying)用(yong)在(zai)自(zi)動(dong)(dong)駕駛(shi)(shi)領域探測距離(li)最遠的(de)(de)鐳射(she)雷達(da)，其超遠距及(ji)超高(gao)清(qing)等性能，有(you)助於提(ti)高(gao)自(zi)動(dong)(dong)駕駛(shi)(shi)的(de)(de)安全性和可(ke)靠性。OmniSense是(shi)結合了圖(tu)達(da)通首款(kuan)300線(xian)圖(tu)像級(ji)遠距離(li)鐳射(she)雷達(da)，針對智(zhi)(zhi)慧(hui)交(jiao)通行業而設計(ji)的(de)(de)軟體(ti)解決方案(an)。能夠提(ti)供高(gao)品(pin)(pin)質的(de)(de)3D點雲圖(tu)像，以(yi)(yi)及(ji)先進(jin)的(de)(de)目(mu)(mu)標感知演算法，同時配備了界面友好的(de)(de)可(ke)擴(kuo)展開發平臺(tai)，通過此平臺(tai)能夠滿足(zu)各種智(zhi)(zhi)慧(hui)交(jiao)通的(de)(de)應(ying)(ying)用(yong)場景(jing)實(shi)現。
國內(nei)高精地圖行業正在穩步向前(qian)發展，但是高精地圖的商業模式仍未完全成型，按照3億(yi)汽車(che)保有(you)輛測(ce)算，市場規(gui)模估(gu)(gu)計如下，預(yu)計到(dao)2025年可達385億(yi)元（2021年9月中國汽車(che)保有(you)量(liang)為2.97億(yi)輛；汽車(che)保有(you)輛估(gu)(gu)計來自前(qian)瞻）。
關(guan)於建立高(gao)精(jing)度(du)道(dao)(dao)路導航地圖的(de)方(fang)法研(yan)究也有很多，例如通過配備GPS-RTK的(de)採集(ji)車沿特定線路採集(ji)數(shu)據(ju)；使(shi)(shi)用鐳射(she)雷達與廣(guang)角(jiao)攝像頭結合(he)的(de)方(fang)法提取道(dao)(dao)路資訊(xun)(xun)，加上配備高(gao)精(jing)度(du)全球衛星導航系統（GNSS）則(ze)能夠(gou)達到10釐(li)米(mi)精(jing)度(du)，但這種(zhong)採集(ji)方(fang)案成本(ben)較(jiao)高(gao)，也有研(yan)究者提出使(shi)(shi)用低成本(ben)感測器創建車道(dao)(dao)級地圖的(de)方(fang)法，通過全球定位系統和慣性(xing)導航系統（GPS/INS）的(de)緊耦合(he)完成定位，從(cong)正射(she)影像圖中獲取相關(guan)地圖資訊(xun)(xun)。
1）基(ji)於“鐳射雷達+人工智慧(hui)處(chu)理”模式。該模式穩定性(xing)高，但是採集設備成本高，是各大圖商採用的(de)主流模式。
2）“眾(zhong)包採集+AI識別提取”模式(shi)。該模式(shi)成本低(di)，但是精(jing)度和穩定性待(dai)提升，是主流圖(tu)商更新和初創圖(tu)商採用的主流模式(shi)。
3）“車輛(liang)動(dong)態上傳+動(dong)態地圖自動(dong)下發(fa)更(geng)新(xin)(xin)”模式。該模式是最為理想(xiang)的高精度地圖生産(chan)與更(geng)新(xin)(xin)模式，尚處於論證階段，需要隨著智慧網(wang)聯汽車産(chan)業的發(fa)展不斷完善(shan)。
傳統圖商(shang)的(de)(de)(de)盈利模式(shi)是銷售離線的(de)(de)(de)license，單車(che)(che)(che)平(ping)均價(jia)值大(da)約(yue)在(zai)200元(yuan)左右。高精度(du)(du)(du)地(di)(di)(di)圖具(ju)有實時(shi)更新的(de)(de)(de)特點，盈利模式(shi)逐漸(jian)轉(zhuan)變為提供(gong)一系列基於高精度(du)(du)(du)地(di)(di)(di)圖數據服(fu)務(wu)並(bing)收(shou)(shou)取(qu)服(fu)務(wu)費(fei)(fei)(fei)(fei)的(de)(de)(de)形式(shi)，高精度(du)(du)(du)地(di)(di)(di)圖廠商(shang)也逐漸(jian)從圖商(shang)向地(di)(di)(di)理資訊服(fu)務(wu)型企業轉(zhuan)變。當前業內較為公認的(de)(de)(de)收(shou)(shou)費(fei)(fei)(fei)(fei)模式(shi)是在(zai)車(che)(che)(che)廠簽下訂單時(shi)支付一筆(bi)訂單費(fei)(fei)(fei)(fei)用(yong)以供(gong)圖商(shang)進行高精度(du)(du)(du)地(di)(di)(di)圖的(de)(de)(de)開發，後續在(zai)搭載(zai)車(che)(che)(che)輛上收(shou)(shou)取(qu)一次性的(de)(de)(de)License費(fei)(fei)(fei)(fei)用(yong)以及(ji)按每車(che)(che)(che)每年收(shou)(shou)取(qu)的(de)(de)(de)服(fu)務(wu)費(fei)(fei)(fei)(fei)，License與服(fu)務(wu)費(fei)(fei)(fei)(fei)分別對(dui)應汽車(che)(che)(che)增量和存量。目前來説(shuo)，訂單費(fei)(fei)(fei)(fei)用(yong)大(da)約(yue)為幾千萬；License費(fei)(fei)(fei)(fei)用(yong)大(da)約(yue)1,000元(yuan)/車(che)(che)(che)左右， 即傳統地(di)(di)(di)圖的(de)(de)(de)5倍，服(fu)務(wu)費(fei)(fei)(fei)(fei)在(zai)100-500元(yuan)/年/車(che)(che)(che)區間。
售(shou)賣(mai)的(de)大(da)部分是離線地(di)圖(tu)，通(tong)過向車企(qi)售(shou)賣(mai)Licence以及提(ti)供少量的(de)後期(qi)更新(xin)服(fu)務獲利，交易(yi)方式為(wei)一次性(xing)付清。而高(gao)精(jing)度(du)地(di)圖(tu)由(you)於存在動態資訊的(de)實(shi)(shi)時(shi)交互，圖(tu)商(shang)將(jiang)為(wei)此(ci)向數(shu)據服(fu)務商(shang)方向轉(zhuan)變。在高(gao)精(jing)度(du)地(di)圖(tu)時(shi)代，圖(tu)商(shang)需要構建雲平(ping)(ping)臺為(wei)車主(zhu)提(ti)供道路的(de)實(shi)(shi)時(shi)資訊，根據提(ti)供的(de)數(shu)據量的(de)多少計費。目前的(de)高(gao)精(jing)度(du)地(di)圖(tu)企(qi)業在開(kai)發(fa)高(gao)精(jing)度(du)地(di)圖(tu)産品的(de)同時(shi)也(ye)在努(nu)力構建自(zi)身的(de)雲服(fu)務平(ping)(ping)臺以適(shi)應商(shang)業模式的(de)轉(zhuan)變。如Here開(kai)發(fa)的(de)實(shi)(shi)時(shi)交通(tong)雲産品，凱立德開(kai)發(fa)的(de)雲端服(fu)務平(ping)(ping)臺等(deng)。
如Waymo，他們(men)希望的(de)(de)是(shi)高(gao)精度地(di)圖最(zui)終能成(cheng)功(gong)服(fu)務(wu)於自動化(hua)駕駛，從而推動其無(wu)人(ren)計程車業(ye)務(wu)的(de)(de)展(zhan)開。從這一(yi)角度來(lai)看，該類企業(ye)的(de)(de)盈利(li)模式(shi)更多(duo)偏向於To C。類似(si)這樣做(zuo)無(wu)人(ren)計程車的(de)(de)，最(zui)後為高(gao)精度買單的(de)(de)都是(shi)消(xiao)費者(zhe)，按(an)照使(shi)用(yong)次數來(lai)付費了。
還有一種商業可(ke)(ke)(ke)能，類似(si)現在(zai)車聯網(wang)(wang)模(mo)式，車企賣給用(yong)(yong)(yong)戶的(de)時候前面兩年流量(liang)(liang)費，後(hou)面用(yong)(yong)(yong)戶需要(yao)使用(yong)(yong)(yong)網(wang)(wang)際網(wang)(wang)路功能，就自(zi)己繳納流量(liang)(liang)費用(yong)(yong)(yong)，高精(jing)度(du)地(di)(di)圖到了(le)一定量(liang)(liang)級(ji)也完全(quan)可(ke)(ke)(ke)以(yi)採用(yong)(yong)(yong)這(zhe)種模(mo)式，基本的(de)高精(jing)度(du)地(di)(di)圖費用(yong)(yong)(yong)由(you)車企買(mai)單（當然羊(yang)毛出在(zai)羊(yang)身上，最終(zhong)體(ti)現還是(shi)在(zai)用(yong)(yong)(yong)戶身上），但是(shi)後(hou)續的(de)高精(jing)度(du)使用(yong)(yong)(yong)及(ji)更新地(di)(di)圖部分(fen)的(de)費用(yong)(yong)(yong)由(you)用(yong)(yong)(yong)戶來買(mai)單，而(er)且如果使用(yong)(yong)(yong)量(liang)(liang)級(ji)大了(le)以(yi)後(hou)，可(ke)(ke)(ke)以(yi)按(an)照(zhao)使用(yong)(yong)(yong)次數或者(zhe)包月等靈活的(de)使用(yong)(yong)(yong)費用(yong)(yong)(yong)。
中(zhong)國高(gao)精地圖商業(ye)化格局主(zhu)要呈現兩極分化，聚集了各(ge)大傳統圖商、初創(chuang)企業(ye)和網際網路巨頭。主(zhu)要市場份(fen)額依舊被BAT把持。
融(rong)合了RTK、DR等技術的高精度GNSS技術正(zheng)逐漸成為自動駕(jia)駛(shi)領域最主流的高精度定(ding)位方式(shi)。據(ju)GSA數(shu)據(ju)統計，未來十年(nian)全球GNSS設(she)備(bei)出貨(huo)量將持續增長——從2019年(nian)的18億(yi)臺增長至2029年(nian)的28億(yi)臺。
高(gao)精度(du)定位(wei)市(shi)場2020年(nian)同比增(zeng)長47.5%，總(zong)産(chan)值達到(dao)(dao)110.4億(yi)元。從2010年(nian)到(dao)(dao)2020年(nian)的(de)11年(nian)之間，高(gao)精度(du)定位(wei)産(chan)品年(nian)銷(xiao)售(shou)收入增(zeng)長了10倍，年(nian)均複(fu)合(he)增(zeng)長率高(gao)達26%，並且(qie)在(zai)2020年(nian)大(da)幅加(jia)速(su)增(zeng)長。自動駕駛和無人機屬於(wu)高(gao)精度(du)定位(wei)的(de)新興應用級賽道(dao)。總(zong)體來説，市(shi)場還未爆發(fa)，處於(wu)新技(ji)術建設與應用培育期。
圖22 Source: 《2,021中國衛(wei)星導航與位置(zhi)服務産業發展白皮書》
相比于 L3 級(ji)自(zi)動(dong)駕駛(shi)，L4 級(ji)測(ce)試研(yan)(yan)發(fa)車輛(liang)(liang)對高(gao)(gao)精(jing)度(du)位(wei)置和(he)姿態資訊的(de)(de)(de)(de)精(jing)度(du)要求更高(gao)(gao)。各主(zhu)(zhu)機(ji)廠(chang)和(he)自(zi)動(dong)駕駛(shi)方(fang)案(an)(an)商(shang)在 L4 級(ji)研(yan)(yan)發(fa)車輛(liang)(liang)上所採用的(de)(de)(de)(de)感(gan)知感(gan)測(ce)器融(rong)合技(ji)術(shu)方(fang)案(an)(an)相近，包括 GNSS/IMU 組合導(dao)(dao)航設備、鐳射雷(lei)達(da)、毫米波雷(lei)達(da)、攝像頭(tou)、超聲波雷(lei)達(da)等。L4級(ji)研(yan)(yan)發(fa)測(ce)試車輛(liang)(liang)的(de)(de)(de)(de)高(gao)(gao)精(jing)度(du)定位(wei)方(fang)案(an)(an)與 L3級(ji)準量産自(zi)動(dong)駕駛(shi)車輛(liang)(liang)的(de)(de)(de)(de)方(fang)案(an)(an)有比較大(da)的(de)(de)(de)(de)不(bu)同，極(ji)少(shao)(shao)數的(de)(de)(de)(de)主(zhu)(zhu)機(ji)廠(chang) L3 級(ji)準量産自(zi)動(dong)駕駛(shi)車輛(liang)(liang)的(de)(de)(de)(de)方(fang)案(an)(an)選(xuan)用了(le)鐳射雷(lei)達(da)，而針對 L4 級(ji)研(yan)(yan)發(fa)測(ce)試車輛(liang)(liang)的(de)(de)(de)(de)硬(ying)體感(gan)知方(fang)案(an)(an)，大(da)多數主(zhu)(zhu)機(ji)廠(chang)和(he)自(zi)動(dong)駕駛(shi)方(fang)案(an)(an)商(shang)均選(xuan)擇(ze)(ze)以鐳射雷(lei)達(da)為(wei)主(zhu)(zhu)，部分主(zhu)(zhu)機(ji)廠(chang)選(xuan)擇(ze)(ze)以攝像頭(tou)為(wei)主(zhu)(zhu)，但是(shi)不(bu)管以哪(na)種(zhong)硬(ying)體方(fang)案(an)(an)為(wei)主(zhu)(zhu)，高(gao)(gao)精(jing)度(du)的(de)(de)(de)(de) GNSS/IMU 組合導(dao)(dao)航是(shi)必(bi)不(bu)可少(shao)(shao)的(de)(de)(de)(de)感(gan)測(ce)器。
限(xian)定(ding)區域內的高(gao)度(du)自動駕駛(shi)應用定(ding)位(wei)方案(an)大致相(xiang)同，均採用高(gao)精(jing)度(du) GNSS/INS 組合導航、鐳射雷達(da)、攝像頭、毫米波(bo)雷達(da)、超(chao)聲波(bo)雷達(da)等多種感知感測器融合的高(gao)精(jing)度(du)定(ding)位(wei)方案(an)。
第一(yi)種(zhong)商(shang)業模式以軟硬體産品(pin)和解(jie)決方案的銷售為主(zhu)，主(zhu)要與渠道商(shang)合(he)作，共(gong)同拓展項目；第二(er)種(zhong)商(shang)業模式為數據服(fu)務，通過分析各(ge)類定位導航終端返回的數據，提供(gong)各(ge)類分析應(ying)用(yong)類增值服(fu)務。
Robotaxi賽道(dao)是市場(chang)(chang)空間最大的自動駕駛場(chang)(chang)景(jing)之一，2020年我國網(wang)約車(che)日訂單(dan)(dan)已經突破2,100萬(wan)(wan)單(dan)(dan)。麥肯錫預測(ce)在2031年中國Robotaxi市場(chang)(chang)規模有望達(da)到2.8萬(wan)(wan)億。
1) L4最(zui)(zui)低(di)指標未達標：要實現Robotaxi全(quan)(quan)無(wu)人(ren)駕駛(shi)(shi)計程車(che)（取消安全(quan)(quan)員）的(de)(de)概念，Robotaxi 自動駕駛(shi)(shi)等級(ji)必須在(zai)L4級(ji)以上。而L4級(ji)汽車(che)的(de)(de)最(zui)(zui)低(di)路測(ce)里(li)程數要求(qiu)為10億公里(li)，達千億公里(li)級(ji)別才能確(que)保具備充足數據(ju)進行AI訓(xun)練及倣真測(ce)試，從而確(que)保行駛(shi)(shi)安全(quan)(quan)，相當於(wu)100萬輛車(che)以每天10個(ge)小時的(de)(de)頻率(lv)不間斷行駛(shi)(shi)1年。因而，目前Robotaxi仍(reng)(reng)未達到L4級(ji)別，且仍(reng)(reng)需較(jiao)長(chang)時間進行路測(ce)數據(ju)的(de)(de)積(ji)累。
2) 資金消耗大、技術(shu)迭代慢：Robotaxi年技術(shu)研發成本巨大，但受限(xian)于數據積累的(de)缺失，整體技術(shu)迭代週期(qi)漫(man)長。
3) 運(yun)作模式不清晰：中國部分Robotaxi車(che)輛存(cun)(cun)在(zai)(zai)只(zhi)能在(zai)(zai)固(gu)定線(xian)路或者小(xiao)範(fan)圍封閉園區運(yun)作的(de)問題，其運(yun)作模式與Robobus存(cun)(cun)在(zai)(zai)衝突，而Robobus單(dan)次載(zai)人數量更(geng)多、終端場(chang)景可取(qu)代(dai)人力(li)成本的(de)迅(xun)速程度更(geng)快，在(zai)(zai)固(gu)定路線(xian)或封閉場(chang)景下優勢(shi)更(geng)為明(ming)顯、競爭力(li)更(geng)強。
4) 法規尚不(bu)成(cheng)熟：Robotaxi的(de)運(yun)作關乎人身安全及道(dao)路(lu)所屬(shu)權(quan)(quan)劃(hua)分，受到政策管控。中(zhong)國在(zai)無人駕(jia)駛的(de)相關政策上比美國更為謹(jin)慎，當前(qian)階段，中(zhong)國關於道(dao)路(lu)開(kai)放、路(lu)權(quan)(quan)界(jie)定(ding)、權(quan)(quan)責劃(hua)分的(de)政策尚未完(wan)善出臺；介於技(ji)術、商業模式、法規等各方面的(de)不(bu)成(cheng)熟，Robotaxi仍處在(zai)“偽概(gai)念”階段，當下的(de)Robotaxi 公司也因(yin)此無法實現短期盈利，如Drive.ai、Starsky Robotics因(yin)盈利問題而直接倒閉，賽道(dao)歷史熱門(men)公司Cruise和ArgoAI則被通用、福(fu)特收購(gou)。
1) 模式(shi)1：自動駕駛公(gong)司提(ti)(ti)供技(ji)(ji)術+投資公(gong)司提(ti)(ti)供資金+地(di)方創新機構&出(chu)行(xing)公(gong)司提(ti)(ti)供本土(tu)支援；再成立(li)合資公(gong)司負(fu)責運營。如：百度與長沙先(xian)導産業投資公(gong)司、湘江(jiang)只能科(ke)技(ji)(ji)創新中心成立(li)湖南阿波羅(luo)智行(xing)、文遠(yuan)知(zhi)行(xing)與科(ke)學城（廣(guang)州）投資集團(tuan)、廣(guang)州白(bai)雲出(chu)租(zu)汽車集團(tuan)合資成立(li)文遠(yuan)粵行(xing)。
2) 模(mo)式2：自動駕駛公司(si)（提供(gong)技術(shu)）與(yu)出行服務公司(si)（提供(gong)車輛(liang)、運(yun)營平臺）合(he)作。如：AutoX與(yu)深圳(zhen)鵬程電動合(he)作；滴滴出行與(yu)滴滴自動駕駛公司(si)合(he)作。
3) 模式3：自動(dong)駕駛公司組建(jian)內部運營團隊負責Robotaxi運營。如：小馬(ma)智行在(zai)廣州的試運營項目。
其中，百(bai)度(du)佈局Robotaxi賽道時(shi)間早，其在運營範圍、車隊規(gui)模、用戶人(ren)數等方面已具備深厚(hou)積累。
文遠(yuan)知行在訂單積累(lei)方面表現優(you)異，截(jie)至2020年(nian)11月(yue)，其共(gong)安全完成147,128次(ci)出(chu)行，服務(wu)用戶數超60,000，無任何主動責任事故，且(qie)用戶五星好(hao)評率(lv)高達94.2%。此外，文遠(yuan)知行于2021年(nian)2月(yue)獲廣州交通運輸局(ju)頒發的網(wang)約車運營(ying)許可，是中國第一家擁(yong)有開展(zhan)網(wang)約車業(ye)務(wu)資質的自動駕駛企業(ye)。
雖現階段滴(di)滴(di)運營(ying)進展仍(reng)較(jiao)慢，但考(kao)慮到滴(di)滴(di)（沃芽科技）作為出行服務(wu)(wu)公司，基於(wu)其(qi)網約車(che)平臺運營(ying)積累，其(qi)在運營(ying)調度經驗、數據輔助(zhu)及車(che)輛運力(li)等方面皆具備(bei)優勢(shi)，未來有望將其(qi)在傳統燃油(you)網約車(che)的(de)運營(ying)經驗反哺至Robotaxi領域，推動其(qi)自動駕駛業務(wu)(wu)的(de)商業化進程。
1) 測(ce)(ce)試(shi)里(li)程數（技(ji)術(shu)）：中國(guo)是全球交通和路況(kuang)最複雜(za)(za)的(de)地區之一，複雜(za)(za)的(de)路況(kuang)環境助力中國(guo)團隊迅速積(ji)累更多複雜(za)(za)的(de)自動駕駛場景。政(zheng)府(fu)對(dui)於自動駕駛的(de)利好政(zheng)策則推動了自動駕駛的(de)落地測(ce)(ce)試(shi)與(yu)運營(ying)展開。現階段，中國(guo)Robotaxi賽道已(yi)進(jin)入(ru)車隊測(ce)(ce)試(shi)及服務試(shi)運營(ying)的(de)階段，未(wei)來(lai)行(xing)業(ye)的(de)競(jing)爭核心也將會轉向運營(ying)規模與(yu)測(ce)(ce)試(shi)里(li)程的(de)比拼。此外(wai)，里(li)程的(de)積(ji)累將反(fan)哺技(ji)術(shu)的(de)迭代(dai)，Robotaxi參(can)與(yu)者的(de)技(ji)術(shu)情況(kuang)可從(cong)其MPI指標反(fan)映出(chu)來(lai)。
2) 政(zheng)府(fu)關(guan)聯度：Robotaxi涉及人身安全(quan)，且(qie)駕駛(shi)環(huan)境較為(wei)複雜，政(zheng)府(fu)出於(wu)安全(quan)考慮(lv)對(dui)於(wu)路權的(de)(de)開放較為(wei)謹慎。此(ci)外，地(di)方政(zheng)府(fu)對(dui)於(wu)自(zi)動駕駛(shi)的(de)(de)落地(di)測(ce)試與運(yun)營展(zhan)開的(de)(de)支(zhi)援程度起到關(guan)鍵作用，因此(ci)與地(di)方政(zheng)府(fu)保持良好關(guan)係將是Robotaxi相關(guan)企業把握(wo)路權開放節(jie)點以及尋求政(zheng)策支(zhi)援的(de)(de)重要環(huan)節(jie)。
3) 産業(ye)鏈整合能力：掌(zhang)握的産業(ye)鏈資源越完(wan)整，Robotaxi相關(guan)企業(ye)的先發優勢將(jiang)愈明顯，比如通過與整車廠的深度合作可真正將(jiang)無(wu)人駕駛技術前置至車輛(liang)的生(sheng)産研(yan)發環節，避(bi)免“實驗室(shi)造車”。
4) 資(zi)金實力：Robotaxi資(zi)金消耗(hao)大、技術(shu)迭(die)代(dai)慢，因(yin)而資(zi)金是各(ge)方在現階段“做蛋糕”大背景下的(de)重要(yao)“武器”，掌握資(zi)金則意味著有更(geng)充足的(de)“彈藥”支撐技術(shu)的(de)研發(fa)、人(ren)才的(de)培養以及商業化運營。
5) 運營(ying)能力：Robotaxi行業處在“以(yi)測(ce)試(shi)方式運營(ying)，以(yi)運營(ying)方式測(ce)試(shi)”階段(duan)，平臺的(de)運營(ying)調度(du)經驗、車輛管(guan)理(li)能 力是決定(ding)Robotaxi服務(wu)商業化效率(lv)的(de)重要因素，是衡量相關企業生存潛力的(de)重要指標。
作(zuo)(zuo)為(wei)(wei)百度(du)發(fa)(fa)佈的(de)(de)面(mian)向(xiang)(xiang)汽車(che)(che)(che)(che)行(xing)業及自(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)領域合(he)(he)作(zuo)(zuo)夥(huo)伴的(de)(de)一款軟體平(ping)(ping)臺，Apollo既是(shi)面(mian)向(xiang)(xiang)整車(che)(che)(che)(che)廠(chang)提供(gong)(gong)的(de)(de)完備自(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)解(jie)決方(fang)案，也是(shi)為(wei)(wei)開發(fa)(fa)人員提供(gong)(gong)的(de)(de)開放式平(ping)(ping)臺，旨在(zai)為(wei)(wei)合(he)(he)作(zuo)(zuo)夥(huo)伴提供(gong)(gong)面(mian)向(xiang)(xiang)L4/L5級別的(de)(de)自(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)研發(fa)(fa)生態。目前Apollo的(de)(de)商業模(mo)式主要有三(san)種：一是(shi)為(wei)(wei)主機廠(chang)提供(gong)(gong)解(jie)決方(fang)案；二是(shi)參與造車(che)(che)(che)(che)，通過(guo)集度(du)汽車(che)(che)(che)(che)整合(he)(he)百度(du)自(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)方(fang)面(mian)的(de)(de)創新，把最先進(jin)的(de)(de)技術(shu)第一時間(jian)推向(xiang)(xiang)市(shi)場；三(san)是(shi)基於(wu)Apollo平(ping)(ping)臺打造Apollo GO自(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)出行(xing)服(fu)務平(ping)(ping)臺，並於(wu)2021年8月升(sheng)級為(wei)(wei)新品牌“蘿蔔快跑(pao)”。用(yong)(yong)戶(hu)可以從百度(du)地圖及Apollo官網(wang)預約(yue)體驗Robotaxi，計(ji)劃(hua)將(jiang)於(wu)2023年部署超過(guo)3,000量車(che)(che)(che)(che)。截止至2021年8月，Apollo共用(yong)(yong)無人車(che)(che)(che)(che)自(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)已完成累計(ji)超過(guo)1,200萬(wan)公(gong)里(li)(li)的(de)(de)測試里(li)(li)程積累，獲得(de)27個自(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)測試城市(shi)的(de)(de)許(xu)可牌照，安全停靠點(dian)達(da)到620個，路網(wang)覆蓋規模(mo)約(yue)391萬(wan)平(ping)(ping)方(fang)公(gong)里(li)(li)，完成21萬(wan)次的(de)(de)自(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)出行(xing)服(fu)務，無人駕(jia)駛(shi)出粗車(che)(che)(che)(che)規模(mo)達(da)500輛以上(shang)。
Apollo Moon作為“蘿蔔快(kuai)跑”自(zi)動駕(jia)(jia)(jia)駛出(chu)行(xing)服務(wu)平臺的重要(yao)車型，目前(qian)成本可降至48萬(wan)元，搭載2個鐳(lei)射雷達、13個攝像(xiang)頭(tou)和(he)(he)5個毫米(mi)波雷達，計算平臺算力超過800 TOPS。同時，Apollo Moon基於“ANP-Robotaxi”自(zi)動駕(jia)(jia)(jia)駛産(chan)(chan)品(pin)架構(gou)打造，在領航輔助(zhu)駕(jia)(jia)(jia)駛ANP獨(du)立閉環(huan)的基礎上，增(zeng)加1顆定制(zhi)鐳(lei)射雷達和(he)(he)相應無(wu)人駕(jia)(jia)(jia)駛冗余，即可實(shi)現(xian)完全無(wu)人駕(jia)(jia)(jia)駛能(neng)力。該架構(gou)可以進一(yi)步打通Robotaxi與前(qian)裝量産(chan)(chan)輔助(zhu)駕(jia)(jia)(jia)駛産(chan)(chan)品(pin)的數據，實(shi)現(xian)數據閉環(huan)、完成對自(zi)動駕(jia)(jia)(jia)駛長尾場(chang)景的收集。
小(xiao)馬(ma)智(zhi)(zhi)行(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)作為一家以(yi)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)軟(ruan)體為核(he)心(xin)壁(bi)壘的(de)(de)企業，全速(su)(su)推進乘用(yong)(yong)、商用(yong)(yong)兩大核(he)心(xin)業務(wu)。自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)乘用(yong)(yong)車和(he)商用(yong)(yong)車是兩大市場前(qian)景廣(guang)闊的(de)(de)領域(yu)(yu)，小(xiao)馬(ma)智(zhi)(zhi)行(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)在這(zhe)兩大領域(yu)(yu)發力，積累了豐(feng)富的(de)(de)技術。在乘用(yong)(yong)車出(chu)行(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)領域(yu)(yu)，小(xiao)馬(ma)智(zhi)(zhi)行(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)早在 2018 年(nian)便正式推出(chu)了 PonyPilot 自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)出(chu)行(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)服務(wu)， 在中國廣(guang)州(zhou)以(yi)及美(mei)國加(jia)州(zhou)落地 Robotaxi 服務(wu)。目(mu)前(qian)小(xiao)馬(ma)智(zhi)(zhi)行(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)的(de)(de)測(ce)(ce)試(shi)範圍覆蓋中美(mei)五大城市，達(da) 560 平方公里(li)，已積累 500 萬公里(li)的(de)(de)測(ce)(ce)試(shi)里(li)程(cheng)。此(ci)外(wai)，小(xiao)馬(ma)智(zhi)(zhi)行(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)在商用(yong)(yong)車領域(yu)(yu)也在不斷加(jia)大投入(ru)。2019年(nian)4月，公司首次宣佈進入(ru)貨(huo)運(yun)領域(yu)(yu)；2,020 年(nian) 12 月，卡車事業部(bu)成(cheng)立(li)，並獲得廣(guang)東首張自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)卡車測(ce)(ce)試(shi)牌照(zhao)；2021年(nian)7月，獲得北(bei)京(jing)首批(pi)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)卡車測(ce)(ce)試(shi)牌照(zhao)和(he)卡車首批(pi)高速(su)(su)公路測(ce)(ce)試(shi)許可。意味著小(xiao)馬(ma)智(zhi)(zhi)行(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)在廣(guang)州(zhou)和(he)北(bei)京(jing)均開啟卡車道路測(ce)(ce)試(shi)。截至2021年(nian)7月，小(xiao)馬(ma)智(zhi)(zhi)行(xing)(xing)(xing)(xing)(xing)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)卡車已完成(cheng)約13,650噸貨(huo)運(yun)運(yun)輸，商業運(yun)營里(li)程(cheng)達(da)37,466公里(li)。
技術(shu)方(fang)(fang)面(mian)，與(yu) Waymo 相同(tong)，小(xiao)(xiao)馬智行採(cai)用(yong)全(quan)(quan)棧解(jie)決方(fang)(fang)案(an)(an)，即軟體(ti)(ti)與(yu)硬體(ti)(ti)解(jie)決方(fang)(fang)案(an)(an)相結合(he)。硬體(ti)(ti)方(fang)(fang)面(mian)，小(xiao)(xiao)馬智行已經更(geng)疊(die)至第(di)五代——PonyAlpha X，並自(zi)主(zhu)研(yan)發了(le)車載(zai)計(ji)算平臺(tai)、攝像頭、 感(gan)測器網(wang)關等 24 項核心硬體(ti)(ti)模組(zu)(zu)。PonyAlpha X 在供(gong)應鏈管理、硬體(ti)(ti)設計(ji)、改造(zao)總裝、下線(xian)標(biao)定等方(fang)(fang)面(mian)實現環(huan)環(huan)打通，建立了(le)標(biao)準(zhun)化(hua)流(liu)程，使自(zi)動駕(jia)駛(shi)汽車量産成為可能，該系統已批量搭載(zai)于雷克薩斯 RX450h 車型上，並在 2021 年 2 月從標(biao)準(zhun)化(hua)生産線(xian)正式下線(xian)。感(gan)知層面(mian)，小(xiao)(xiao)馬智行L4級自(zi)動駕(jia)駛(shi)系統採(cai)用(yong)了(le)自(zi)研(yan)的多感(gan)測器融合(he)技術(shu)，能夠更(geng)好保障(zhang)感(gan)知結果的穩(wen)定及安全(quan)(quan)冗余(yu)。面(mian)對複雜的路況和場景，多感(gan)測器方(fang)(fang)案(an)(an)為障(zhang)礙物檢測、分(fen)類、追蹤(zong)和場景理解(jie)提供(gong)更(geng)紮實的技術(shu)支撐，更(geng)保障(zhang)了(le)後續技術(shu)模組(zu)(zu)的準(zhun)確運作。
目前公(gong)司(si)(si)已達數百人規模(mo)，研發團隊成(cheng)員(yuan)大多來(lai)自Google、Apple、Uber、百度、廣汽等知名科技(ji)公(gong)司(si)(si)或汽車(che)公(gong)司(si)(si)，有著豐(feng)富的自動駕駛軟硬體研發及(ji)工程化經(jing)驗。
2017年(nian)(nian)成立於美國矽(xi)谷，是(shi)擁(yong)有領先(xian)L4級別自動駕(jia)駛技術的智慧出(chu)(chu)行(xing)公(gong)司，致力(li)於為(wei)大眾提供安全便捷的出(chu)(chu)行(xing)服務(wu)(wu)(wu)。公(gong)司是(shi)全國首(shou)(shou)個(ge)全對外開放(fang)的Robotaxi運(yun)營服務(wu)(wu)(wu)公(gong)司。目(mu)前，團隊(dui)規模超(chao)過(guo)400人，其(qi)中85%以上為(wei)研發工(gong)程師，是(shi)首(shou)(shou)家獲(huo)得全球汽車製造商（雷諾日産三菱聯盟）和全球客車製造商（宇通集團）戰略領投的自動駕(jia)駛企業(ye)。2019年(nian)(nian)11月(yue)在廣州推出(chu)(chu)全國首(shou)(shou)個(ge)對外開放(fang)的Robotaxi運(yun)營服務(wu)(wu)(wu)，截止(zhi)(zhi)至2020年(nian)(nian)11月(yue)，運(yun)營一(yi)週年(nian)(nian)攻(gong)完城147,128次出(chu)(chu)行(xing)，服務(wu)(wu)(wu)用戶數超(chao)過(guo)60,000。截止(zhi)(zhi)至2021年(nian)(nian)5月(yue)，文遠(yuan)知行(xing)擁(yong)有測試車隊(dui)數超(chao)100輛，測試里(li)(li)程超(chao)過(guo)500萬公(gong)里(li)(li)。
元(yuan)戎啟行(xing)是一家國(guo)際化(hua)的L4級自動駕(jia)(jia)駛(shi)解決方案提供商，成立於2019年，自成立以來(lai)聚焦(jiao)于兩大業(ye)務(wu)，即出行(xing)業(ye)務(wu)和同城(cheng)貨運(yun)業(ye)務(wu)，主要(yao)有(you)RoboTaxi和輕(qing)(qing)(qing)卡兩條産品(pin)(pin)線。RoboTaxi在(zai)全國(guo)有(you)將近80臺車(che)；在(zai)同城(cheng)貨運(yun)上，元(yuan)戎啟行(xing)已(yi)經展(zhan)開了自動駕(jia)(jia)駛(shi)輕(qing)(qing)(qing)型卡車(che)的研發(fa)(fa)測試，並通過了內(nei)部的技術驗證。下一階段，元(yuan)戎啟行(xing)將在(zai)自動駕(jia)(jia)駛(shi)輕(qing)(qing)(qing)卡道路測試上加大投入，進(jin)行(xing)全方位的産品(pin)(pin)打磨。未(wei)來(lai)將重點(dian)在(zai)一兩座城(cheng)市中重點(dian)發(fa)(fa)展(zhan)，在(zai)這些城(cheng)市增加自動駕(jia)(jia)駛(shi)汽車(che)的數量，打造自動駕(jia)(jia)駛(shi)的精品(pin)(pin)樣(yang)板。
輕舟(zhou)智(zhi)航成立(li)於2019年(nian)，自(zi)成立(li)之初，輕舟(zhou)智(zhi)航便提出自(zi)動駕(jia)駛(shi)“超級工廠”的戰略(lve)目(mu)標(biao)(biao)，以(yi)高效實現自(zi)動駕(jia)駛(shi)的商業化(hua)(hua)及規模化(hua)(hua)落(luo)地(di)。目(mu)前輕舟(zhou)智(zhi)航主(zhu)要(yao)有(you)3條産(chan)(chan)品線：龍(long)舟(zhou)ONE、龍(long)舟(zhou)SPACE和智(zhi)慧公交。龍(long)舟(zhou)ONE是(shi)基於5.9米小巴打(da)造(zao)的Robobus，主(zhu)要(yao)用(yong)於地(di)鐵接駁(bo)、城(cheng)市(shi)(shi)微(wei)迴圈等(deng)場景；是(shi)國(guo)內覆蓋城(cheng)市(shi)(shi)最多的無(wu)人小巴，包括蘇州、深圳、武漢、北(bei)京、無(wu)錫都有(you)落(luo)地(di)應用(yong)。龍(long)舟(zhou)SPACE是(shi)一(yi)款輕舟(zhou)智(zhi)航與車(che)企合作(zuo)打(da)造(zao)，面向城(cheng)市(shi)(shi)未(wei)(wei)來出行(xing)設計的新車(che)型。定位是(shi)城(cheng)市(shi)(shi)移動空間，未(wei)(wei)來可(ke)作(zuo)為Robotaxi使用(yong)。智(zhi)慧公交：面向大巴的輔助(zhu)駕(jia)駛(shi)方案(an)，這套方案(an)目(mu)前已在國(guo)內兩個城(cheng)市(shi)(shi)落(luo)地(di)車(che)隊。但這一(yi)産(chan)(chan)品的定位不以(yi)無(wu)人化(hua)(hua)為目(mu)標(biao)(biao)，而(er)是(shi)以(yi)輔助(zhu)駕(jia)駛(shi)為目(mu)標(biao)(biao)。主(zhu)要(yao)的目(mu)的是(shi)提高安(an)全性，避免司(si)機的誤操作(zuo)而(er)造(zao)成的事(shi)故，降(jiang)低(di)司(si)機的駕(jia)駛(shi)負擔。
無(wu)人駕(jia)駛(shi)卡車(che)能節(jie)省一半乃(nai)至(zhi)全(quan)部的(de)(de)(de)人力成(cheng)本(ben)和(he)部分燃油成(cheng)本(ben)，具(ju)備20%~30%的(de)(de)(de)提升(sheng)空間。僅按(an)照司(si)機替代邏輯進(jin)行(xing)測算(suan)，我國目前(qian)在(zai)運(yun)作(zuo)的(de)(de)(de)用於公(gong)路運(yun)輸的(de)(de)(de)集卡、重(zhong)卡等近500萬(wan)臺，按(an)照平均每車(che)2名司(si)機，每司(si)機年薪(xin)8-10萬(wan)進(jin)行(xing)測算(suan)，幹(gan)線無(wu)人駕(jia)駛(shi)的(de)(de)(de)市場(chang)規模(mo)已經達到近萬(wan)億。鍇明資本(ben)合夥人應(ying)麗認為，物(wu)流(liu)行(xing)業(ye)(ye)是(shi)自動(dong)駕(jia)駛(shi)最(zui)先開(kai)始廣泛商業(ye)(ye)應(ying)用的(de)(de)(de)場(chang)景(jing)。隨著(zhu)技術進(jin)步，更(geng)安(an)全(quan)、更(geng)高效、更(geng)經濟的(de)(de)(de)自動(dong)駕(jia)駛(shi)解(jie)決方(fang)案會對物(wu)流(liu)行(xing)業(ye)(ye)的(de)(de)(de)成(cheng)本(ben)和(he)效率帶來顯著(zhu)的(de)(de)(de)優(you)化。
高速幹線的商業模(mo)式主要由(you)托運(yun)(yun)人、第三方車隊或(huo)物(wu)流企(qi)業運(yun)(yun)營(ying)車隊，利用幹線長途(tu)重載無(wu)人駕(jia)駛(shi)卡車運(yun)(yun)輸(shu)貨物(wu)。目前有兩類較為成熟的商業模(mo)式，分(fen)別是輕資産(chan)、重資産(chan)。
1) 輕資産模(mo)式：自(zi)動(dong)(dong)(dong)駕駛(shi)科技(ji)公(gong)司(si)(si)與傳統汽車主機(ji)廠(chang)和物(wu)流(liu)平(ping)(ping)臺(tai)方(fang)(fang)(fang)建立第(di)三(san)方(fang)(fang)(fang)合作(zuo)關係：自(zi)動(dong)(dong)(dong)駕駛(shi)科技(ji)公(gong)司(si)(si)向物(wu)流(liu)平(ping)(ping)臺(tai)方(fang)(fang)(fang)提(ti)供自(zi)動(dong)(dong)(dong)駕駛(shi)解決方(fang)(fang)(fang)案和技(ji)術服務，傳統主機(ji)廠(chang)向物(wu)流(liu)平(ping)(ping)臺(tai)方(fang)(fang)(fang)銷售(shou)重卡或者(zhe)科技(ji)企(qi)業直接賦能主機(ji)廠(chang)，由主機(ji)廠(chang)向物(wu)流(liu)平(ping)(ping)臺(tai)銷售(shou)無人駕駛(shi)重卡；物(wu)流(liu)平(ping)(ping)臺(tai)方(fang)(fang)(fang)根據(ju)托運人的需求劃(hua)分自(zi)營和第(di)三(san)方(fang)(fang)(fang)車隊，這兩類(lei)車隊也與傳統主機(ji)廠(chang)、自(zi)動(dong)(dong)(dong)駕駛(shi)科技(ji)公(gong)司(si)(si)和物(wu)流(liu)金融(rong)服務商形成合作(zuo)關係。
2) 重資産(chan)模(mo)式：自(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)科技(ji)(ji)(ji)公司(si)(si)起主導作用(yong)：自(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)科技(ji)(ji)(ji)公司(si)(si)向(xiang)傳統(tong)汽(qi)車(che)(che)主機廠購(gou)買自(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)重卡，將其與(yu)自(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)解決方案和技(ji)(ji)(ji)術(shu)一同售賣給物(wu)流平臺；此外物(wu)流自(zi)(zi)(zi)(zi)營(ying)車(che)(che)隊(dui)(dui)和第三(san)方物(wu)流車(che)(che)隊(dui)(dui)也可(ke)以向(xiang)自(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)科技(ji)(ji)(ji)公司(si)(si)租賃自(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)重卡汽(qi)車(che)(che)，需付費用(yong)為按里程(cheng)或時間計費的租賃費用(yong)和自(zi)(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)技(ji)(ji)(ji)術(shu)服(fu)務費。
1) 技(ji)術難(nan)點：重(zhong)卡(ka)車(che)(che)(che)身較(jiao)(jiao)高(gao)(gao)，車(che)(che)(che)輛視覺盲區大，需要(yao)重(zhong)點覆蓋(gai)的感(gan)知(zhi)範(fan)圍更(geng)大；而重(zhong)卡(ka)較(jiao)(jiao)長的車(che)(che)(che)身導(dao)致所(suo)(suo)需變道時(shi)(shi)間較(jiao)(jiao)長，對感(gan)知(zhi)距離與(yu)(yu)預判(pan)時(shi)(shi)間要(yao)求(qiu)更(geng)高(gao)(gao)；重(zhong)卡(ka)車(che)(che)(che)頭與(yu)(yu)車(che)(che)(che)掛之(zhi)間的柔性連接(jie)也讓自動(dong)駕(jia)駛(shi)車(che)(che)(che)身姿態控制(zhi)(zhi)難(nan)度(du)增大。同時(shi)(shi)，由於重(zhong)卡(ka)載(zai)重(zhong)波動(dong)在(zai)14噸至49噸之(zhi)間，巨動(dong)對車(che)(che)(che)身高(gao)(gao)度(du)、重(zhong)心有(you)較(jiao)(jiao)大影響，對自動(dong)駕(jia)駛(shi)車(che)(che)(che)身控制(zhi)(zhi)要(yao)求(qiu)較(jiao)(jiao)高(gao)(gao)；在(zai)行(xing)駛(shi)過程中，車(che)(che)(che)身懸掛抖動(dong)明顯，感(gan)測器線上標定比(bi)較(jiao)(jiao)困難(nan)。另外一方面，重(zhong)卡(ka)躲在(zai)高(gao)(gao)速道路行(xing)駛(shi)，時(shi)(shi)速高(gao)(gao)、載(zai)重(zhong)大，在(zai)雨天(tian)路滑的情(qing)況下，安全制(zhi)(zhi)動(dong)距離需要(yao)至少(shao)300m，因此(ci)對比(bi)其他場景(jing)的車(che)(che)(che)型，自動(dong)駕(jia)駛(shi)重(zhong)卡(ka)所(suo)(suo)需的感(gan)知(zhi)距離更(geng)長、要(yao)求(qiu)的反應(ying)速度(du)更(geng)快且(qie)控制(zhi)(zhi)更(geng)加精準。
2) 供(gong)應(ying)鏈(lian)薄弱(ruo)：從供(gong)應(ying)鏈(lian)層(ceng)面(mian)來(lai)看，高(gao)速(su)(su)幹線商業(ye)化目前(qian)仍然存(cun)在三大難點：一(yi)是(shi)鐳射雷(lei)達、計算平臺(tai)等關(guan)鍵(jian)(jian)部(bu)(bu)(bu)件(jian)(jian)的車規(gui)級産(chan)(chan)品(pin)(pin)(pin)量(liang)産(chan)(chan)供(gong)應(ying)難。鐳射雷(lei)達、計算平臺(tai)等關(guan)鍵(jian)(jian)部(bu)(bu)(bu)件(jian)(jian)車規(gui)級産(chan)(chan)品(pin)(pin)(pin)的量(liang)産(chan)(chan)供(gong)應(ying)是(shi)實現L3自(zi)(zi)(zi)動駕(jia)駛(shi)重(zhong)卡量(liang)産(chan)(chan)關(guan)鍵(jian)(jian)的一(yi)環，但目前(qian)仍然缺少規(gui)範(fan)技術(shu)及産(chan)(chan)品(pin)(pin)(pin)的行業(ye)標(biao)準文(wen)件(jian)(jian)，一(yi)方(fang)面(mian)，政府及行業(ye)協會應(ying)該(gai)應(ying)該(gai)儘快加速(su)(su)行業(ye)標(biao)準制定的推進工作，另外一(yi)方(fang)面(mian)，關(guan)鍵(jian)(jian)部(bu)(bu)(bu)件(jian)(jian)供(gong)應(ying)商也應(ying)該(gai)積極參與，促(cu)進業(ye)內(nei)産(chan)(chan)品(pin)(pin)(pin)標(biao)準化和規(gui)範(fan)化發(fa)(fa)展。二是(shi)本土(tu)商用車主機(ji)廠與供(gong)應(ying)商線上控底盤技術(shu)與産(chan)(chan)品(pin)(pin)(pin)積累較(jiao)(jiao)為薄弱(ruo)，自(zi)(zi)(zi)主供(gong)應(ying)能力弱(ruo)，掌握在國(guo)際零部(bu)(bu)(bu)件(jian)(jian)巨頭手中。三是(shi)適應(ying)更高(gao)階(jie)自(zi)(zi)(zi)動駕(jia)駛(shi)系統的關(guan)鍵(jian)(jian)技術(shu)與部(bu)(bu)(bu)件(jian)(jian)研發(fa)(fa)難度較(jiao)(jiao)大，隨著L3自(zi)(zi)(zi)動駕(jia)駛(shi)重(zhong)卡向L4自(zi)(zi)(zi)動駕(jia)駛(shi)重(zhong)卡發(fa)(fa)展，對自(zi)(zi)(zi)動駕(jia)駛(shi)的感知、計算與執(zhi)行能力要求進一(yi)步提升。
3) 政策(ce)標準滯後(hou)(hou)：自(zi)動(dong)駕駛高速幹線(xian)場景作為跨(kua)産業融合(he)創新産物，其(qi)道路(lu)(lu)測(ce)(ce)(ce)試、示範應用、上(shang)路(lu)(lu)運(yun)營相(xiang)關(guan)的(de)(de)(de)標準制定權與監督機制分散在汽車(che)(che)、交(jiao)通、安全(quan)(quan)等多部門(men)。現(xian)行相(xiang)關(guan)法律法規當中，産品管(guan)(guan)(guan)理(li)、交(jiao)通管(guan)(guan)(guan)理(li)、責任界(jie)定、保險監管(guan)(guan)(guan)、網(wang)路(lu)(lu)安全(quan)(quan)管(guan)(guan)(guan)理(li)、地(di)理(li)資訊(xun)管(guan)(guan)(guan)理(li)等方面(mian)的(de)(de)(de)部分規定，存在制約高速幹線(xian)應用發(fa)(fa)展(zhan)的(de)(de)(de)矛盾點和可能潛在風險的(de)(de)(de)空(kong)白點。在道路(lu)(lu)測(ce)(ce)(ce)試方面(mian)，目(mu)前缺(que)(que)失針對(dui)(dui)道路(lu)(lu)測(ce)(ce)(ce)試數據的(de)(de)(de)管(guan)(guan)(guan)理(li)依(yi)據，數據收(shou)集缺(que)(que)少後(hou)(hou)期脫敏處理(li)，測(ce)(ce)(ce)試數據價值未能完(wan)(wan)全(quan)(quan)發(fa)(fa)揮，針對(dui)(dui)道路(lu)(lu)測(ce)(ce)(ce)試數據收(shou)集與處理(li)的(de)(de)(de)相(xiang)關(guan)標準亟待完(wan)(wan)善；在上(shang)路(lu)(lu)運(yun)營層面(mian)，L3自(zi)動(dong)駕駛重卡上(shang)路(lu)(lu)運(yun)營過(guo)程(cheng)中將産生(sheng)海量實時(shi)道路(lu)(lu)運(yun)營數據，涉(she)及國際地(di)理(li)資訊(xun)安全(quan)(quan)與數據安全(quan)(quan)，且缺(que)(que)少針對(dui)(dui)自(zi)動(dong)駕駛汽車(che)(che)網(wang)路(lu)(lu)安全(quan)(quan)的(de)(de)(de)指(zhi)導(dao)性文件(jian)，《網(wang)路(lu)(lu)安全(quan)(quan)法》難以充分應對(dui)(dui)自(zi)動(dong)駕駛汽車(che)(che)帶來的(de)(de)(de)網(wang)路(lu)(lu)安全(quan)(quan)問(wen)題。
科(ke)(ke)技(ji)(ji)(ji)公(gong)司(si)和主(zhu)機(ji)廠(chang)(chang)因(yin)具(ju)備技(ji)(ji)(ji)術(shu)優勢(shi)佔據有(you)利位(wei)置，成為(wei)推(tui)動(dong)幹線(xian)物流(liu)(liu)(liu)自(zi)(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)生態的主(zhu)動(dong)力(li)。頭部科(ke)(ke)技(ji)(ji)(ji)公(gong)司(si)廠(chang)(chang)商定位(wei)明確(que)專攻(gong)物流(liu)(liu)(liu)場景(jing)，研發能力(li)強勁，掌握核心(xin)技(ji)(ji)(ji)術(shu)，與物流(liu)(liu)(liu)商、主(zhu)機(ji)廠(chang)(chang)等(deng)形成合作(zuo)關係，代表公(gong)司(si)例如圖森未來、智加(jia)科(ke)(ke)技(ji)(ji)(ji)、嬴徹科(ke)(ke)技(ji)(ji)(ji)等(deng)；重卡企業具(ju)有(you)明顯的資源(yuan)和生産優勢(shi)，但通常要借助科(ke)(ke)技(ji)(ji)(ji)公(gong)司(si)完成在幹線(xian)物流(liu)(liu)(liu)自(zi)(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)的佈局(ju)；跨(kua)場景(jing)廠(chang)(chang)商成為(wei)幹線(xian)物流(liu)(liu)(liu)自(zi)(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)造(zao)車(che)主(zhu)力(li)軍，同時利用客戶流(liu)(liu)(liu)量優勢(shi)拓展佈局(ju)業務。
圖(tu)森成(cheng)立(li)於2015年(nian)，提供電腦視(shi)覺(jue)為(wei)主的(de)可商用L4級自(zi)(zi)動(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)(shi)解(jie)決方(fang)案(an)、高速場景及(ji)港內(nei)集裝箱卡車(che)的(de)無(wu)人(ren)駕(jia)駛(shi)(shi)(shi)解(jie)決方(fang)案(an)。2016年(nian)8月在(zai)(zai)(zai)自(zi)(zi)動(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)(shi)演算法公開排行榜KITTI和Cityscapes評測(ce)數據集上(shang)均獲得世界第一。公司于2021年(nian)正(zheng)式在(zai)(zai)(zai)美(mei)(mei)國(guo)上(shang)市，據其(qi)招股書顯示，公司擁有核心專(zhuan)利技術超過240項，在(zai)(zai)(zai)全球擁有70輛自(zi)(zi)動(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)(shi)卡車(che)，其(qi)中50輛在(zai)(zai)(zai)美(mei)(mei)國(guo)、20輛在(zai)(zai)(zai)中國(guo)，車(che)上(shang)均配(pei)備有安全員。圖(tu)森目(mu)前(qian)已與UPS、McLANE、Navista和Traton等物流方(fang)和主機廠建立(li)緊(jin)密合作，公司通過創建無(wu)人(ren)駕(jia)駛(shi)(shi)(shi)貨運(yun)(yun)網(wang)路，接入自(zi)(zi)有或(huo)承運(yun)(yun)人(ren)、車(che)隊(dui)擁有的(de)自(zi)(zi)動(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)(shi)卡車(che)，為(wei)貨主提供按流程收費的(de)貨運(yun)(yun)服務(wu)，並(bing)向車(che)隊(dui)所有者提供TuSimple Path訂閱服務(wu)。圖(tu)森預計其(qi)L4級別的(de)無(wu)人(ren)駕(jia)駛(shi)(shi)(shi)車(che)隊(dui)在(zai)(zai)(zai)23/24年(nian)或(huo)可實現規模化落地。
智(zhi)(zhi)加2016年(nian)(nian)創立(li)於美(mei)(mei)國矽谷，創始團(tuan)隊大部分為斯坦福背景(jing)，具(ju)備(bei)豐富的(de)(de)(de)(de)(de)(de)連續創業(ye)以(yi)及技(ji)術(shu)研發經(jing)驗，國內在北京、蘇州、上海等地設(she)有研發中(zhong)心。在中(zhong)國，智(zhi)(zhi)加憑(ping)藉(jie)監(jian)督式L4方(fang)案(an)從當前(qian)物(wu)流市場(chang)中(zhong)所(suo)佔價值最(zui)大、最(zui)快能實(shi)(shi)現商業(ye)化(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)環節(jie)--倉(cang)到倉(cang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)幹線(xian)物(wu)流切入(ru)，並(bing)與一(yi)汽(qi)解放在2019年(nian)(nian)成(cheng)立(li)了(le)合資公司——摯途科技(ji)，同年(nian)(nian)推出了(le)其(qi)(qi)首款産(chan)(chan)(chan)品—一(yi)汽(qi)解放L2量(liang)産(chan)(chan)(chan)級(ji)智(zhi)(zhi)慧駕駛商用車，2020年(nian)(nian)率先推出全(quan)球首款量(liang)産(chan)(chan)(chan)自(zi)動駕駛重(zhong)(zhong)卡J7 L3並(bing)於2021年(nian)(nian)開(kai)始投(tou)放市場(chang)，智(zhi)(zhi)加投(tou)資人(ren)鍇(kai)明投(tou)資合夥人(ren)應麗介紹，J7 L3的(de)(de)(de)(de)(de)(de)量(liang)産(chan)(chan)(chan)已經(jing)可以(yi)顯著優化(hua)物(wu)流客戶(hu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)成(cheng)本和(he)效率，正在規(gui)(gui)模化(hua)交(jiao)付(fu)落地，將加速(su)擴大智(zhi)(zhi)加在行業(ye)內的(de)(de)(de)(de)(de)(de)領先優勢(shi)。在美(mei)(mei)國，智(zhi)(zhi)加科技(ji)2021年(nian)(nian)2月開(kai)始向亞馬(ma)遜交(jiao)付(fu)首批1,000 臺量(liang)産(chan)(chan)(chan)訂單，並(bing)投(tou)入(ru)車隊運營(ying)(ying)服(fu)務(wu)，據(ju)悉雙(shuang)方(fang)長期規(gui)(gui)劃10,000 臺量(liang)産(chan)(chan)(chan)訂單。據(ju)智(zhi)(zhi)加介紹，其(qi)(qi)L3級(ji)解決方(fang)案(an)脫胎于其(qi)(qi)L4技(ji)術(shu)並(bing)行開(kai)發，目前(qian)可以(yi)實(shi)(shi)現在極低前(qian)裝成(cheng)本的(de)(de)(de)(de)(de)(de)情況下(xia)，提供超過10%節(jie)油效率以(yi)及長途運輸當中(zhong)節(jie)省司機的(de)(de)(de)(de)(de)(de)效果。另外(wai)，公司與滿(man)幫(bang)集團(tuan)達成(cheng)戰略合作，基於L3級(ji)自(zi)動駕駛重(zhong)(zhong)卡開(kai)展商業(ye)化(hua)運營(ying)(ying)。其(qi)(qi)新車型將接(jie)入(ru)滿(man)幫(bang)平臺，在滿(man)幫(bang)助推下(xia)，量(liang)産(chan)(chan)(chan)級(ji)別自(zi)動駕駛重(zhong)(zhong)卡可快速(su)達到萬輛級(ji)規(gui)(gui)模，每年(nian)(nian)産(chan)(chan)(chan)生數(shu)十億公里的(de)(de)(de)(de)(de)(de)真(zhen)實(shi)(shi)路(lu)測(ce)數(shu)據(ju)。智(zhi)(zhi)加可通過在真(zhen)實(shi)(shi)運營(ying)(ying)中(zhong)産(chan)(chan)(chan)生的(de)(de)(de)(de)(de)(de)龐大高(gao)品質數(shu)據(ju)反哺L4 無(wu)人(ren)駕駛演算法，通過不斷(duan)自(zi)主(zhu)學(xue)習(xi)和(he)OTA 軟體(ti)升級(ji)，最(zui)終實(shi)(shi)現高(gao)速(su)公路(lu)L4 級(ji)無(wu)人(ren)重(zhong)(zhong)卡商業(ye)運營(ying)(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)成(cheng)功落地。
嬴徹成立(li)於2018年(nian)4月，聚焦(jiao)于(yu)幹(gan)線(xian)物(wu)(wu)流場(chang)景，自主研(yan)發(fa)L3和(he)L4級自動駕駛(shi)技術(shu)，致力於為物(wu)(wu)流客(ke)戶提供新一代TaaS貨運網路(lu)。公(gong)司于(yu)2021年(nian)3月發(fa)佈自動駕駛(shi)系統“軒轅”，該(gai)系統直接(jie)面向(xiang)量産、全棧自研(yan)的卡車(che)自動駕駛(shi)，包(bao)括(kuo)演算法(fa)、軟(ruan)體系統、計算平臺和(he)線(xian)控底盤整合(he)。公(gong)司與(yu)東(dong)風商用車(che)、中國重(zhong)汽分(fen)別聯(lian)(lian)合(he)研(yan)發(fa)的兩款L3重(zhong)卡將搭載軒轅自動駕駛(shi)系統，于(yu)2021年(nian)底量産交付，未來可通過OTA升級至(zhi)L4。同時，公(gong)司于(yu)2018年(nian)與(yu)上海國際汽車(che)城汽車(che)創(chuang)新港聯(lian)(lian)合(he)發(fa)起成立(li)了幹(gan)線(xian)物(wu)(wu)流聯(lian)(lian)合(he)創(chuang)新中心，目前已(yi)有24家(jia)成員單位，主要成員包(bao)括(kuo)一汽解放、重(zhong)汽和(he)福田汽車(che)在內(nei)的主機廠、零部件供應商、物(wu)(wu)流企業、技術(shu)合(he)作夥(huo)伴、圖商、高校和(he)科研(yan)機構(gou)等。
主線(xian)(xian)成立(li)於2017年，定(ding)位為自(zi)動駕(jia)駛(shi)卡車服(fu)務(wu)提(ti)供商(shang)，從港口物(wu)(wu)(wu)流(liu)(liu)樞紐到高速幹線(xian)(xian)物(wu)(wu)(wu)流(liu)(liu)場景提(ti)供自(zi)動駕(jia)駛(shi)卡車及運(yun)(yun)營(ying)服(fu)務(wu)。目前主線(xian)(xian)與福(fu)佑卡車成立(li)自(zi)動駕(jia)駛(shi)運(yun)(yun)營(ying)合(he)資(zi)公司，共同(tong)打造新一代(dai)“智慧(hui)物(wu)(wu)(wu)流(liu)(liu)平臺”，探索自(zi)動駕(jia)駛(shi)幹線(xian)(xian)物(wu)(wu)(wu)流(liu)(liu)商(shang)業(ye)化運(yun)(yun)營(ying)。此(ci)外(wai)，公司還與德邦(bang)快遞(di)、京東物(wu)(wu)(wu)流(liu)(liu)、普洛(luo)斯(si)等(deng)建立(li)了合(he)作關係(xi)。其與德邦(bang)開展(zhan)幹線(xian)(xian)物(wu)(wu)(wu)流(liu)(liu)自(zi)動駕(jia)駛(shi)合(he)作，運(yun)(yun)營(ying)“天津-蘇州”路線(xian)(xian)，並於2019年入選(xuan)科技(ji)部十三五重點研發計劃。
目前末(mo)端物(wu)流最主要的(de)場景是快(kuai)遞和即時配送(song)，後(hou)者包括外賣(mai)、生(sheng)鮮宅配、商(shang)超(chao)零售、醫藥配送(song)等，無(wu)論哪個場景都蘊含著巨(ju)大(da)的(de)市場價值。啟明創投(tou)合夥人(ren)周志峰認(ren)為，中(zhong)國(guo)有(you)近500萬快(kuai)遞人(ren)員，日(ri)均快(kuai)遞3億多單(dan)。但電商(shang)體量在未(wei)來還(huan)會(hui)快(kuai)速(su)增長，再(zai)疊加各(ge)種新消費習慣，2025年日(ri)均快(kuai)遞單(dan)量將突破(po)10億單(dan)。只憑現(xian)有(you)人(ren)力結構，每人(ren)平均送(song)件(jian)件(jian)數會(hui)很(hen)快(kuai)到達瓶頸，無(wu)人(ren)化方案(an)的(de)引入是大(da)勢所趨。
目前(qian)我(wo)國(guo)快(kuai)遞末(mo)端配送(song)成本平均(jun)1.2元(yuan)/件，以(yi)2021年(nian)快(kuai)遞業務單量預(yu)計955億件計算，快(kuai)遞末(mo)端配送(song)市場(chang)規模超(chao)過(guo)(guo)1,100億元(yuan)；即(ji)(ji)時(shi)(shi)物流(liu)配送(song)單價約7-9元(yuan)/件，以(yi)2021年(nian)即(ji)(ji)時(shi)(shi)配送(song)訂單預(yu)計300億單計算，即(ji)(ji)時(shi)(shi)配送(song)市場(chang)規模將超(chao)過(guo)(guo)2,000億元(yuan)。
綜合來(lai)説，2021年(nian)快(kuai)遞(di)和(he)(he)即(ji)時(shi)物流(liu)末(mo)端(duan)配送市(shi)場(chang)規模將超過3,000億元，並且(qie)快(kuai)遞(di)和(he)(he)即(ji)時(shi)物流(liu)單量還在(zai)快(kuai)速上漲。
1) 法(fa)(fa)律(lv)法(fa)(fa)規(gui)仍待完善：目前我國(guo)無人(ren)配(pei)(pei)送(song)行業的(de)相關文件指引主要以技術標準層面(mian)為(wei)主，北京宣佈(bu)發佈(bu)《無人(ren)配(pei)(pei)送(song)車(che)(che)管理實施細則》試行版，但具體政(zheng)策(ce)細節還未(wei)(wei)正式對外露出，且(qie)屬於(wu)地(di)方政(zheng)策(ce)，全國(guo)其他城市(shi)未(wei)(wei)有更多政(zheng)策(ce)頒布(bu)，未(wei)(wei)能(neng)形成統一的(de)法(fa)(fa)律(lv)規(gui)範。一方面(mian)，無人(ren)配(pei)(pei)送(song)車(che)(che)的(de)類別歸屬尚未(wei)(wei)明確（機器人(ren)/車(che)(che)輛(liang)）；另一方面(mian)，交通法(fa)(fa)規(gui)層面(mian)缺乏對無人(ren)配(pei)(pei)送(song)車(che)(che)這(zhe)類交通參(can)與者(zhe)的(de)規(gui)定，包括路權、車(che)(che)輛(liang)經營(ying)權、責任主體等。
2) 供應(ying)鏈(lian)、價(jia)格(ge)和標(biao)準(zhun)：雖(sui)然國內(nei)擁有較為(wei)完(wan)整的無(wu)人配送車(che)上游供應(ying)鏈(lian)，但是(shi)核心零(ling)部件的技術、性(xing)能和品質還有待進(jin)一(yi)步提升(sheng)。無(wu)人配送車(che)的採購價(jia)格(ge)和使用成(cheng)本(ben)是(shi)需求方決策的關鍵，價(jia)格(ge)目前仍然是(shi)制約無(wu)人配送車(che)規(gui)模應(ying)用進(jin)程的重要(yao)因素；標(biao)準(zhun)方面，無(wu)論(lun)是(shi)道(dao)路測試標(biao)準(zhun)還是(shi)産品安(an)全標(biao)準(zhun)，無(wu)人配送産品標(biao)準(zhun)體(ti)系還需要(yao)完(wan)善(shan)；同時，産品生産管理體(ti)系沒有形成(cheng)行業規(gui)範(fan)，容易導(dao)致産品良莠不齊，存在安(an)全隱患(huan)。相關車(che)規(gui)標(biao)準(zhun)目前也亟(ji)待完(wan)善(shan)。
3) 商(shang)業(ye)(ye)閉(bi)環尚需産業(ye)(ye)鏈各環節持續推(tui)動。無(wu)(wu)人(ren)配送剛剛起步，部分場景下(xia)的商(shang)業(ye)(ye)模(mo)型已(yi)經初步形成，但需要更(geng)多場景方的嘗試和支(zhi)(zhi)援，不斷(duan)推(tui)動産業(ye)(ye)上下(xia)游合(he)作。同(tong)時(shi)無(wu)(wu)人(ren)配送發展(zhan)還需要通信基礎設施的支(zhi)(zhi)援，包括推(tui)動5G網(wang)路(lu)覆蓋等，以(yi)及大(da)規(gui)模(mo)商(shang)業(ye)(ye)化為導向，拓展(zhan)保(bao)險(xian)、運維等服務保(bao)障。
目(mu)前無人(ren)(ren)配(pei)送(song)的商業模式主要(yao)有三種：移動零(ling)售平(ping)臺、無人(ren)(ren)配(pei)送(song)車隊服務(wu)、無人(ren)(ren)配(pei)送(song)車輛供(gong)應商。
由於當前自動駕駛技(ji)術、産業(ye)鏈(lian)都還不(bu)成(cheng)熟、各(ge)個細分(fen)場景解決方案均需要(yao)深(shen)根場景進行技(ji)術研發和産品開發，因此(ci)網際網路巨(ju)頭在(zai)(zai)自動駕駛産業(ye)鏈(lian)的(de)應用接入段佔據非常重(zhong)要(yao)的(de)位置。在(zai)(zai)外賣(mai)、電商(shang)物流、快遞、社區團購等(deng)行業(ye)不(bu)斷擴張(zhang)的(de)背景下(xia)，配(pei)送環(huan)節的(de)效率、成(cheng)本(ben)、服務已經成(cheng)為了(le)各(ge)大電商(shang)巨(ju)頭、外賣(mai)平臺的(de)核心競爭力之一。企業(ye)代表(biao)包括京東(dong)、阿(a)里巴(ba)巴(ba)、美團、順豐等(deng)。
無人物(wu)流(liu)(liu)車(che)整體(ti)(ti)解決(jue)方(fang)(fang)案(an)(an)提供商(shang)，需要打通(tong)軟體(ti)(ti)、硬(ying)體(ti)(ti)、車(che)輛(liang)底盤以(yi)(yi)及整體(ti)(ti)運營系統(tong)形成閉環(huan)，從而創造價值形成壁(bi)壘。尤(you)其在(zai)該領(ling)域缺乏標準和車(che)規(gui)的情況下(xia)，利(li)用數據和軟體(ti)(ti)來定義硬(ying)體(ti)(ti)和車(che)輛(liang)就變(bian)得尤(you)為重要。另一方(fang)(fang)面，因為該領(ling)域的初創公司並不(bu)容易滿足各個(ge)方(fang)(fang)面的綜合要求，因此大多數存(cun)在(zai)明顯(xian)的長短(duan)板，較難組成綜合型(xing)的核心團隊。長遠(yuan)來看(kan)，無人物(wu)流(liu)(liu)車(che)的整體(ti)(ti)解決(jue)方(fang)(fang)案(an)(an)提供商(shang)在(zai)産業(ye)鏈中尤(you)為重要，其産品標準化、規(gui)模化以(yi)(yi)及低成本(ben)化的程度將直(zhi)接決(jue)定末端物(wu)流(liu)(liu)領(ling)域的發(fa)展速度。
無(wu)人物流車底盤因為(wei)有(you)配送、零售、安防、清掃等(deng)多種可能的(de)應(ying)(ying)用場景，已(yi)經成為(wei)汽車産(chan)業鏈企業錨定的(de)新賽道(dao)。從近(jin)兩(liang)年的(de)趨勢來看，投(tou)資機構整(zheng)體佈局力度(du)逐漸加強(qiang)。從商業模(mo)式(shi)上來看目前(qian)主要(yao)有(you)兩(liang)種模(mo)式(shi)：純供應(ying)(ying)商模(mo)式(shi)、供應(ying)(ying)底盤或整(zheng)車的(de)同(tong)時輸(shu)出解決方案。
總之(zhi)，網(wang)(wang)際網(wang)(wang)路巨(ju)頭(tou)具有場景(jing)優勢(shi)，初創公(gong)(gong)司與獨(du)立(li)第(di)三方(fang)頭(tou)部客(ke)戶是天然盟友(you)，可實現差異化競(jing)爭(zheng)。網(wang)(wang)際網(wang)(wang)路巨(ju)頭(tou)如京東、阿裏(li)和美團有一定(ding)優勢(shi)，他們(men)既是解(jie)決(jue)方(fang)案商(shang)(shang)也是場景(jing)需(xu)求(qiu)方(fang)。目前他們(men)是賽(sai)道的主要廠(chang)(chang)商(shang)(shang)，但(dan)初創公(gong)(gong)司在組織(zhi)管理和商(shang)(shang)業選擇上更加靈活，仍然有巨(ju)大的市(shi)場機會。我國零售(shou)業有諸多(duo)廠(chang)(chang)商(shang)(shang)，它們(men)與巨(ju)頭(tou)存在潛在競(jing)爭(zheng)，與獨(du)立(li)第(di)三方(fang)無人配送公(gong)(gong)司則是天然盟友(you)，其線(xian)上業務體量正在快速增長，將(jiang)産(chan)生大量即使配送訂單，這些需(xu)求(qiu)和場景(jing)有很強的地域(yu)性、多(duo)樣性、且難(nan)以被巨(ju)頭(tou)壟(long)斷，可以支撐新的商(shang)(shang)業模式(shi)和無人配送服務商(shang)(shang)。
無人(ren)(ren)配(pei)(pei)送(song)的(de)(de)(de)商業(ye)(ye)模(mo)型已(yi)(yi)經初步形成，技術已(yi)(yi)經能夠支撐部分(fen)場景(jing)需求，行業(ye)(ye)進入批(pi)量(liang)商業(ye)(ye)應用前夜(ye)。自2020年(nian)起，末端無人(ren)(ren)配(pei)(pei)送(song)頭部廠商已(yi)(yi)陸續去掉安全員進入常態化運營，並在(zai)實際運營中産(chan)生真(zhen)實的(de)(de)(de)商業(ye)(ye)收入。例如受訪企業(ye)(ye)新石(shi)器，在(zai)上海張江(jiang)和北(bei)京(jing)高級別自動(dong)駕駛(shi)示範(fan)區已(yi)(yi)開(kai)展了數(shu)百臺車隊的(de)(de)(de)無人(ren)(ren)車零售運營，開(kai)始服務(wu)普通消(xiao)費者早餐(can)與午餐(can)。這意味著無人(ren)(ren)配(pei)(pei)送(song)車已(yi)(yi)超(chao)越Robotaxi等賽道的(de)(de)(de)測試或者開(kai)放(fang)體(ti)驗階段，離真(zhen)正的(de)(de)(de)規模(mo)化、商業(ye)(ye)化落(luo)地更進一步。京(jing)東(dong)、阿(a)裏、美團等均表示未來(lai)3年(nian)計劃投放(fang)車輛超(chao)過(guo)萬臺。
由於(wu)無(wu)人(ren)(ren)配(pei)送(song)(song)(song)車行駛速度相(xiang)對(dui)(dui)低，整(zheng)車成本相(xiang)對(dui)(dui)低，財務模型清晰，這(zhe)一規模化的車輛投放計劃將相(xiang)對(dui)(dui)其他賽道(dao)更為可信。未來三年，無(wu)人(ren)(ren)配(pei)送(song)(song)(song)車整(zheng)車成本會逐步下(xia)降至(zhi)10萬元以內，無(wu)人(ren)(ren)配(pei)送(song)(song)(song)賽道(dao)將率先(xian)迎來爆發。其中，直接(jie)面(mian)向C端的移動零(ling)售模式(shi)也會隨(sui)著規模化落地而産(chan)生爆發。
我國(guo)(guo)礦(kuang)山(shan)資源豐富，目(mu)前全(quan)國(guo)(guo)在(zai)開採(cai)(cai)礦(kuang)區(qu)超5,000座，其中僅(jin)煤、石灰石、鐵、銅四種(zhong)主(zhu)要礦(kuang)物(wu)的(de)(de)(de)年(nian)開採(cai)(cai)量就已經(jing)接近(jin)100億噸。礦(kuang)區(qu)整體作(zuo)業環(huan)境分為(wei)露天和(he)井(jing)下(xia)兩種(zhong)，其中露天場(chang)景(jing)的(de)(de)(de)主(zhu)要運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)輸(shu)(shu)(shu)工(gong)具為(wei)礦(kuang)用卡車(che)、礦(kuang)用寬體車(che)、礦(kuang)用重卡，井(jing)下(xia)場(chang)景(jing)的(de)(de)(de)主(zhu)要運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)輸(shu)(shu)(shu)工(gong)具為(wei)無(wu)軌膠(jiao)輪車(che)，此外(wai)還有不同類型(xing)的(de)(de)(de)多種(zhong)作(zuo)業設備(bei)如(ru)挖掘機(ji)、鏟車(che)、平(ping)路(lu)機(ji)等。無(wu)人駕駛(shi)在(zai)礦(kuang)區(qu)的(de)(de)(de)落地(di)以(yi)改造(zao)舊有設備(bei)為(wei)先，後期則可(ke)以(yi)疊加(jia)全(quan)礦(kuang)數(shu)字化服(fu)(fu)(fu)務(wu)(wu)(wu)及運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)輸(shu)(shu)(shu)代(dai)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)營(ying)服(fu)(fu)(fu)務(wu)(wu)(wu)等。以(yi)礦(kuang)區(qu)內近(jin)100萬(wan)的(de)(de)(de)設備(bei)量進行(xing)測算(suan)(suan)，礦(kuang)內設備(bei)改造(zao)市(shi)場(chang)潛(qian)在(zai)市(shi)場(chang)規(gui)(gui)模超過千億；以(yi)主(zhu)要礦(kuang)種(zhong)每年(nian)近(jin)300億方的(de)(de)(de)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)輸(shu)(shu)(shu)量進行(xing)測算(suan)(suan)，運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)營(ying)服(fu)(fu)(fu)務(wu)(wu)(wu)市(shi)場(chang)潛(qian)在(zai)市(shi)場(chang)規(gui)(gui)模近(jin)3,000億。目(mu)前礦(kuang)山(shan)無(wu)人駕駛(shi)主(zhu)要聚焦于(yu)露天礦(kuang)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)輸(shu)(shu)(shu)，國(guo)(guo)外(wai)主(zhu)要是用大型(xing)礦(kuang)卡，國(guo)(guo)內採(cai)(cai)用寬體自(zi)卸車(che)。礦(kuang)區(qu)自(zi)動駕駛(shi)市(shi)場(chang)規(gui)(gui)模預計漲幅顯著，2,020至(zhi)2030年(nian)符合增長(chang)率(lv)為(wei)65%，市(shi)場(chang)以(yi)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)輸(shu)(shu)(shu)服(fu)(fu)(fu)務(wu)(wu)(wu)為(wei)主(zhu)。自(zi)動駕駛(shi)在(zai)礦(kuang)山(shan)的(de)(de)(de)優勢明(ming)顯，可(ke)顯著減少礦(kuang)區(qu)人員數(shu)量，、提升作(zuo)業人員安全(quan)水(shui)準(zhun)，大幅降低成本，和(he)提升作(zuo)業效(xiao)率(lv)，礦(kuang)企付費能力極強，使用意願也非常高(gao)，近(jin)幾年(nian)落地(di)迅猛(meng)等。
1) 産(chan)業鏈關(guan)係(xi)：礦(kuang)(kuang)區自動化的産(chan)業鏈比較複雜，主(zhu)要(yao)有(you)零部件供(gong)應商、礦(kuang)(kuang)卡生産(chan)商、寬體(ti)車生産(chan)商、煤礦(kuang)(kuang)公(gong)司、運輸隊和自動駕(jia)駛初創公(gong)司。初創公(gong)司需(xu)要(yao)找(zhao)對合作(zuo)對象，否則(ze)會發展艱難(nan)。一方面(mian)需(xu)通(tong)過與主(zhu)機廠合作(zuo)佈(bu)局前裝(zhuang)市場，減少改(gai)裝(zhuang)成本，未來量産(chan)才可獲(huo)得(de)規模優勢；另一方面(mian)需(xu)通(tong)過與礦(kuang)(kuang)企(qi)合作(zuo)佈(bu)局後(hou)裝(zhuang)市場，可以迅速落(luo)地，快速迭代軟硬體(ti)。
2) 無人化運(yun)營(ying)：無人礦(kuang)(kuang)區的(de)運(yun)營(ying)需要(yao)各個車種設備之間的(de)配合溝通(tong)，因此對後臺控(kong)制的(de)要(yao)求(qiu)極高。後臺的(de)調度、溝通(tong)和執(zhi)行是智慧礦(kuang)(kuang)山最(zui)大的(de)難點(dian)。
3) 盈利模式(shi)的(de)可持(chi)續性：國外已經有(you)多個成熟的(de)無(wu)人(ren)化礦區(qu)(qu)實現運(yun)營(ying)盈利，基礎在於海(hai)外礦區(qu)(qu)自動(dong)駕駛(shi)方案基本都(dou)嵌在整(zheng)體礦山自動(dong)化解決方案中間(jian)，行業(ye)(ye)主導為礦車主機(ji)廠(chang)商，並且(qie)走的(de)是高價路線(xian)；而國內現階(jie)段主要在運(yun)輸無(wu)人(ren)化上，目(mu)前行業(ye)(ye)主導是自動(dong)駕駛(shi)的(de)初創公司，難(nan)點在於完成區(qu)(qu)域(yu)化測試(shi)和落地之後如(ru)(ru)何大規模在不同礦區(qu)(qu)“鋪(pu)開”，以及如(ru)(ru)何將這套(tao)自動(dong)駕駛(shi)系統應用(yong)到(dao)礦區(qu)(qu)外更廣泛的(de)場景。
4) 技(ji)術難點(dian)：一(yi)方面(mian)，封閉(bi)場景(jing)的單車無(wu)人駕駛(shi)難度並不高(gao)，但(dan)實(shi)際生産作(zuo)業(ye)時需要(yao)(yao)以車隊(dui)編組(zu)調(diao)度作(zuo)業(ye)，同時運輸車隊(dui)需要(yao)(yao)連接挖掘(jue)、裝卸等其他作(zuo)業(ye)流(liu)程(cheng)，對(dui)平臺(tai)調(diao)度能(neng)力及車輛決策能(neng)力提出(chu)更(geng)高(gao)要(yao)(yao)求，通常，一(yi)個大的工作(zuo)面(mian)有(you)6、7個編組(zu)交叉(cha)作(zuo)業(ye)，這樣有(you)的路口可(ke)能(neng)有(you)幾(ji)十輛車交匯，長(chang)期看，調(diao)度演(yan)算法(fa)對(dui)提高(gao)生産經營效率的價值要(yao)(yao)超過無(wu)人駕駛(shi)單車智(zhi)慧演(yan)算法(fa)；另一(yi)方面(mian)，各(ge)種礦(kuang)區不同的工況特點(dian)會給技(ji)術可(ke)靠(kao)性和通用性帶來挑戰，例如金(jin)屬礦(kuang)石(shi)的電(dian)磁特性會影響毫(hao)米波(bo)雷達的性能(neng)，高(gao)寒地(di)區礦(kuang)區的溫度會影響電(dian)氣電(dian)子設備(bei)的穩定(ding)性等。
1) 礦卡自動(dong)駕駛(shi)解(jie)決方案商成為(wei)主機廠前裝供應商；主機廠直(zhi)接(jie)銷(xiao)售具備(bei)自動(dong)駕駛(shi)能力的礦卡，並從礦卡銷(xiao)售中盈利。
2) 自動駕(jia)駛解決方(fang)案(an)商牽頭與大(da)型(xing)(xing)剝離隊成立合(he)資公(gong)司，成為新型(xing)(xing)智慧化剝離隊，以更低的(de)成本承接(jie)剝離項目(mu)。
3) 智慧礦(kuang)山解決(jue)方案(an)商面向採(cai)礦(kuang)企業(ye)提供包括(kuo)自動駕駛應用(yong)的礦(kuang)山智慧化(hua)整體解決(jue)方案(an)。採(cai)礦(kuang)企業(ye)前期投入較(jiao)大(da)，用(yong)以改造或新(xin)購各(ge)類工程機(ji)械，建設(she)礦(kuang)區“雲平臺、通信網(wang)路、智慧化(hua)終端”軟硬體設(she)施、培訓管理(li)作(zuo)業(ye)人員等，後期通過節省的司(si)機(ji)人工成(cheng)本、油耗成(cheng)本等逐(zhu)步收回(hui)成(cheng)本，並提升效益。
中(zhong)國礦山自動駕駛(shi)市(shi)場(chang)由本(ben)土企(qi)業佔據，包括初創公(gong)司及部分主機廠，目前逐步已出現頭部分化的情況。
成(cheng)立於2014年(nian)(nian)，其孵化(hua)于中(zhong)(zhong)科院自動化(hua)所青島智慧産業(ye)技(ji)術(shu)研究院，自主研發了(le)(le)雲端智慧調(diao)度(du)與管理系統、礦(kuang)(kuang)車無(wu)人(ren)駕駛系統、挖機協同作業(ye)管理系統等六(liu)大(da)核心(xin)子系統組成(cheng)的“愚公YUGONG“無(wu)人(ren)礦(kuang)(kuang)山整(zheng)體解決方案，目前已(yi)完成(cheng)域控制器(qi)、遠端駕駛系統、V2X車路感知(zhi)協同系統、線控VCU、防(fang)碰撞系統等産品的研發和批量交付，已(yi)在國(guo)家能(neng)源集(ji)(ji)團(tuan)、華能(neng)集(ji)(ji)團(tuan)、國(guo)家電投集(ji)(ji)團(tuan)、大(da)唐集(ji)(ji)團(tuan)、中(zhong)(zhong)國(guo)寶武、中(zhong)(zhong)煤集(ji)(ji)團(tuan)等國(guo)內頂(ding)級能(neng)源、資源集(ji)(ji)團(tuan)下屬的20多(duo)個礦(kuang)(kuang)區(qu)實現了(le)(le)規模化(hua)商業(ye)落地。並且，公司從(cong)去(qu)年(nian)(nian)開始佈(bu)局井(jing)工(gong)礦(kuang)(kuang)無(wu)人(ren)化(hua)，目前已(yi)完成(cheng)關鍵(jian)技(ji)術(shu)的落地轉化(hua)，在井(jing)工(gong)礦(kuang)(kuang)無(wu)人(ren)運輸、井(jing)下定(ding)位等關鍵(jian)技(ji)術(shu)上(shang)進展顯著。
成(cheng)立(li)於2016年，主要(yao)為露天礦等封(feng)閉場景提供無(wu)人駕(jia)駛(shi)(shi)解(jie)決(jue)方案及無(wu)人駕(jia)駛(shi)(shi)運輸運營服務，適配(pei)于大型礦卡(ka)與寬體(ti)自卸車等多種(zhong)車型。為實現(xian)智(zhi)慧礦山，其推(tui)出了端(duan)、邊(bian)、雲(yun)的整(zheng)(zheng)體(ti)系(xi)統(tong)規劃，可實現(xian)由雲(yun)端(duan)調度管理、車聯網(wang)通信、車載智(zhi)慧終端(duan)組成(cheng)的整(zheng)(zheng)套(tao)礦山運輸無(wu)人駕(jia)駛(shi)(shi)解(jie)決(jue)方案。
目(mu)前第一梯(ti)(ti)隊(dui)(dui)廠商已(yi)經從實(shi)地(di)測(ce)試階(jie)段邁(mai)入試運(yun)營(ying)階(jie)段，領先第二梯(ti)(ti)隊(dui)(dui)1-2年左右時間。已(yi)經有(you)1-2年的(de)實(shi)際礦山(shan)運(yun)營(ying)數據，關注其車輛(liang)穩定性、平臺調度及車輛(liang)決策能力（整體運(yun)營(ying)效率及可靠性）、針(zhen)對不同環境的(de)礦區的(de)適(shi)應性問題(ti)、夜間作業(ye)情(qing)況等(deng)。
對於(wu)第二梯隊(dui)(dui)的(de)廠(chang)商，目(mu)前(qian)正處於(wu)剛改裝完寬體車，即將進(jin)行實際落地(di)測(ce)試的(de)階(jie)段，暫時無法得到實際運(yun)營數據(ju)。可(ke)關注其創始團隊(dui)(dui)過往(wang)履歷、團隊(dui)(dui)對行業(ye)方向和技術(shu)的(de)理(li)解(jie)深(shen)度(du)。
礦區自動(dong)駕駛的(de)場景特點是(shi)終端客戶多為(wei)産業集中度較高(gao)(gao)的(de)國企，對(dui)於服務商要求較高(gao)(gao)。同時，需要廣泛與不同工程機(ji)械廠商合作，實現(xian)(xian)礦山(shan)全時空(kong)多源(yuan)資訊實時感知，生(sheng)産現(xian)(xian)場全自動(dong)化作業，搭建全流程的(de)人-機(ji)-環(huan)-管(guan)數字互聯高(gao)(gao)效(xiao)協(xie)同運作。
未來(lai)，當礦區自(zi)動駕駛服務商在完成難度較大(da)的運(yun)輸環節自(zi)動化(hua)後，將(jiang)有機會(hui)深入其他環節，實(shi)現全礦區的自(zi)動化(hua)、提供智慧化(hua)解(jie)決方(fang)案。
我國擁有港(gang)(gang)口近100座(zuo)，其中大型港(gang)(gang)口十(shi)余(yu)座(zuo)，港(gang)(gang)內用於集(ji)裝(zhuang)箱(xiang)運載(zai)的(de)集(ji)卡在(zai)(zai)2,0,000臺左右。2021年全球(qiu)貿易逐漸恢復，預(yu)計未(wei)來中國港(gang)(gang)口集(ji)裝(zhuang)箱(xiang)吞吐量增(zeng)速(su)(su)範(fan)圍為5%-30%。隨著自(zi)動駕(jia)(jia)駛(shi)技術(shu)的(de)成熟，引入(ru)自(zi)動駕(jia)(jia)駛(shi)集(ji)卡車的(de)港(gang)(gang)口增(zeng)多，起銷量將(jiang)穩步增(zeng)長(chang)，預(yu)測到2023年國內港(gang)(gang)口碼頭(tou)自(zi)動駕(jia)(jia)駛(shi)集(ji)卡車銷量將(jiang)超(chao)(chao)5,000輛，市(shi)場規(gui)模約(yue)為50億(yi)元。未(wei)來港(gang)(gang)口集(ji)裝(zhuang)箱(xiang)吞吐量增(zeng)速(su)(su)將(jiang)加速(su)(su)中國港(gang)(gang)口碼頭(tou)自(zi)動駕(jia)(jia)駛(shi)行(xing)業的(de)發展(zhan)，預(yu)計在(zai)(zai)2026年市(shi)場規(gui)模將(jiang)超(chao)(chao)過100億(yi)。
目前(qian)國內(nei)已(yi)有13個(ge)港(gang)(gang)(gang)(gang)(gang)口(kou)(kou)(kou)落(luo)地自(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)集(ji)卡(ka)，是自(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)實現商(shang)業化應用(yong)最快(kuai)的場(chang)景。目前(qian)我國港(gang)(gang)(gang)(gang)(gang)口(kou)(kou)(kou)自(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)的主要應用(yong)領域在東(dong)南(nan)沿海港(gang)(gang)(gang)(gang)(gang)口(kou)(kou)(kou)，尤其是新建或(huo)者擴建港(gang)(gang)(gang)(gang)(gang)口(kou)(kou)(kou)應用(yong)項目較多，深圳媽灣(wan)智(zhi)慧港(gang)(gang)(gang)(gang)(gang)、上海洋山港(gang)(gang)(gang)(gang)(gang)、寧波舟山港(gang)(gang)(gang)(gang)(gang)以及天津(jin)港(gang)(gang)(gang)(gang)(gang)是港(gang)(gang)(gang)(gang)(gang)口(kou)(kou)(kou)自(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)應用(yong)最多的海運港(gang)(gang)(gang)(gang)(gang)口(kou)(kou)(kou)。現階段港(gang)(gang)(gang)(gang)(gang)口(kou)(kou)(kou)集(ji)裝箱碼頭水準運輸自(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)化解決方(fang)案主要分為(wei)三種：自(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)導引運輸車AGV（Automatic Guided Vehicle）、無人(ren)跨運車ASC(Autonomous Straddle Carrier)和無人(ren)駕(jia)駛(shi)集(ji)卡(ka)。
1) 封閉場(chang)景(jing)的挑戰：封閉不意味著簡單，港區內(nei)沒有(you)交通燈控(kong)制，每個(ge)路口都沒有(you)保護，考驗自動駕(jia)(jia)駛集(ji)(ji)卡的感知能(neng)力和行為預測能(neng)力。自動駕(jia)(jia)駛集(ji)(ji)卡僅(jin)承擔(dan)港口作業中(zhong)的水準運輸環節，和橋吊、場(chang)橋的配合十分重要(yao)，要(yao)求定(ding)位誤(wu)差要(yao)維持(chi)在釐(li)米級(ji)範圍內(nei)。對於車身長(chang)、慣性大的港口集(ji)(ji)卡，需要(yao)進行適應調整；對於碼頭遍(bian)佈金屬集(ji)(ji)裝箱將對信號(hao)有(you)所干擾的情況，還需解決(jue)影響衛星導(dao)航系(xi)統定(ding)位精度的問題。
2) 場(chang)景(jing)標準化差(cha)異(yi)(yi)：中國(guo)各個港口在(zai)(zai)港口泊位(wei)數和(he)萬噸(dun)級泊位(wei)數等基礎設施條件方(fang)面存在(zai)(zai)差(cha)異(yi)(yi)，致使運輸(shu)能力有差(cha)異(yi)(yi)，而目前落地實施的自動(dong)駕(jia)駛(shi)解(jie)決(jue)方(fang)案(an)是針對標準化港口所設計的，因此需要豐富(fu)自動(dong)駕(jia)駛(shi)應用場(chang)景(jing)，且增加解(jie)決(jue)方(fang)案(an)的適用性。
3) 通(tong)(tong)信建設制約：港口(kou)通(tong)(tong)信要做到(dao)低延時、覆蓋面積(ji)廣和(he)保(bao)密性好等(deng)要求，但目前(qian)採用的光纖(xian)和(he)Wi-Fi通(tong)(tong)信無法滿足同時要求，且存(cun)在(zai)基建成本高(gao)、施(shi)工難度大和(he)信號(hao)干擾能(neng)(neng)力弱等(deng)問(wen)題(ti)。雖然這些問(wen)題(ti)能(neng)(neng)使用5G技術解決，但目前(qian)5G基站(zhan)基數較少且其運(yun)營成本較高(gao)。
國內港口智慧化改造的主要(yao)方(fang)向(xiang)是無人駕(jia)駛集卡，主要(yao)有三種商業模式：重資産、輕(qing)資産、合資重資産。主機廠和自動駕(jia)駛技術解決(jue)方(fang)案商開(kai)展(zhan)雙(shuang)向(xiang)合。
